1万円分の電子工作パーツ

秋月に注文した電子工作パーツ1万円分。

うち4,000円は、シャープの測距モジュール400円×10個です。KHRアニバーサリーで自律バトルするためのセンサーです。10個全部使う訳じゃありません(^^;。

それと、Arduino互換マイコンボード“eJackino”用パーツ一式。
「アーデュイーノ互換マイコン・ボードを作る」のプリント基板を使います。eJackinoについては、「エレキジャック 2009年 05月号」の第１特集にも載っています。

また、「PICを使った簡易測定器の実験」の“簡易周波数カウンタ”用パーツ一式。ただし、PICではなく、AVRで作りたいと考えています。

まずは、KHRアニバーサリー・・・。

ATtiny2313テストボード製作中

ATtiny2313のテストボードを作ろうとしています。

実は、浅草ギ研の「二足歩行ロボット製作超入門」でサーボモーターを動かして以来、マイコンやるならAVRにしようと、参考書だけはちゃくちゃくと揃えていたのでした。

テストボードの仕様は、これらの参考書をとくとながめて、
「試しながら学ぶAVR入門」の内容をベースに、
「エレキジャック 2008年 10月号（No.8）」と、
「エレキジャック 2008年 11月号（No.9）」と、
「ロボコンマガジン 2009年 05月号」から、
ヒントをいただきました。

とりあえず、回路図は描き起こさないまま、半田付けは完了。

LED4つのうち3つは、「エレキジャック 2009年 04月号（No.11）」の付録を使いました。

裏面は、あいかわらず、あまりきれいではありません。

今夜はここまでにして、導通確認は明日にします。回路図もきちんと残しておきたいと思います。

オシロスコープ買っちゃった

以前「3.5万円を切るデジタルオシロ」で紹介したオシロスコープ PDS5022 ですが、買ってしまいました。

大きさ比較のため野菜ジュースのパックを置いてみました(^^;

中身はこんなモノが入っています。

私が買ったのは日本語説明書付きのもの

とりあえず、説明書通りにプローブの校正（調整の必要はありませんでしたが）をしてみました。

波形だ〜

3.5万円を切るデジタルオシロ

オシロスコープが欲しいなと思っています。

その基本について書いてあるメーカーのサイトをいくつか見つけました。結局、マイコミジャーナルの連載「組み込みエンジニア必須のスキル - オシロの基本を身に着ける」が一番わかりやすそうです。

ないだろうと思って試しにAmazonで検索してみたら、ありました。

サンプリング100Ms、25MHｚで、10万円。
（※後日追記：Amazonでも3万円台になりました。このブログのせい・・・じゃないですよね(^^;）

どんなんだろうと、いろいろ検索していたら、少なくともこの年末には、アキバで4万円を切る値段で売られていたようです。

Ｙａｈｏｏ！ショッピングでも売られていました。

100Msサンプリング25MHzデジタルオシロPDS5022

なんと、特価3.5万円。

ロボット自作の電子工作レベルなら、これで十分なのかなぁ。

・・・そういう判断がつくようになってから買えよ＞自分

電子工作マガジン創刊

ときどき紹介している「エレキジャック（CQ出版社）」に続いて、、、というわけでもないのでしょうけど、「電子工作マガジン（電波新聞社）」なるものが創刊されていました。

基板付きで豪華なエレキジャックに比べるとシンプルですが、紙面には何だかとてもなつかしい雰囲気が漂っていて、思わず買ってしまいました。

初心者向けで怪しげ（？）な「拍手発電ecoランプ」とか「輪ゴムと光センサで作るエレキギター」なんかにも惹かれるし、中級向けメカトロ記事では「プチロボＸ改造作戦」なんてのがあるし、上級向けにシャーシ加工含めた「真空管アンプ」まで、いい感じです。

電子回路シミュレータ

久しぶりに22時くらいに帰れたので、フェノム君に電子回路シミュレータをインストールしてみました。

ずっと前に買ってあったブルーバックスのCD-ROM付 電子回路シミュレータ入門 増補版です。

この本には「CircuitMaker 6.0 Student」という電子回路シミュレータがついています。機能制限は

• マクロ機能（オリジナル部品の編集）が使えない
• ユーザ・デバイス登録機能が使えない
• 一度に使用できるデバイス数は50個まで

とのこと。

ユーザがデバイスを登録できないとはいえ、サンプルではなくけっこうな数が登録されています。
ただし、収録されているデバイスは欧米の電子デバイスとのことで、ディスクリート半導体と言われるデバイスについては、筆者の観点で選んだ日本メーカーの互換品を本の中に載せています（その部分が「増補版」とのこと）。

動作OSは、Win95以上、XPまではOKとあるのですが、Vistaについては書いてありません（2005年発行の本ですし(^^;）が、フェノム君のVistaでも動きました。

私ができる範囲のことは、これで間に合うでしょう。

ケースファン自動制御構想

今日は、自宅で仕事でした。

会社のPCよりスペック快適なフェノム君。
しかし、デスクトップのショートカットのうち２つが白紙化したり、先週は問題なく立ち上がっていたアプリケーションのひとつがMSVCR71.dllがないよーんというエラーを出し・・・たあとで立ち上がるから不思議だ・・・といった現象が起きました。
仕事に使われるのがいやなのか、どうも機嫌が悪いようです。

検索して調査した対応方法をとりながら、機嫌を直してもらうには、ケースファンの静音化が必要だな・・・唐突になぜかそんな考えが浮かんだのでした。

このマザーボード、CPUのファンはBIOSでコントロールの設定ができるのですが、ケースファンのコントロールはできないようです。ならば、せっかくなので、マイコン使って温度センサつないで自動制御するのを自作できるかなと思い、検索してみました。

基本的な部分はこのようです。

• マイコンへの入力信号：
  　温度センサ、ファン回転数
• マイコンからの出力信号：
  　PWM信号
• ファン駆動回路
  　PWM信号を12Vに

ということは、以前やってみた「浅草ギ件“二足歩行ロボット製作超入門”」の延長線上にあるのではないでしょうか？　なんとなく自分にもできそうな感じがします。

さて、実現のためには

• 温度センサからの出力と実際の温度との関係
• ファン回転数信号と実際の回転数との関係

がわからないといけないですね。

・温度センサ
　いろいろ種類がありますが、A/D変換することを考えると、温度に応じた電圧を出力するICを使うのが楽そうです。温度と出力の関係もそのICのデータシートを見ればわかるでしょう。

・ファン回転数
　どうやらファンの3本の線のうちの1本に、ファンの回転数に比例したパルス信号が出力されているようです。

なるほど、なるほど。
いつ着手できるのかはわかりませんが、マイコン利用のステップアップとして、私にはちょうどいい壁のような気がします。

　

参考URL

• PICマイコンを使ったファンの速度制御

ハンダ吸煙器

ロボ部屋には窓がありません。

ハンダ付け作業をしようとするならば、はんだ吸煙器なるものが必要かも・・・。

Amazonで買えるとは思わなかった・・・。「エレクトロニクス」じゃなく「ホーム＆キッチン」なのか、へぇ(^^;。

ちょっと高いな・・・パソコン用ファンと活性炭入りマスクで自作するかな・・・。

エレキジャックNo.5

エレキジャックのNo.5が出ていました。
今回の第１特集は「２足歩行ロボット」。プチロボＸの組立、プチロボＸ用赤外線コントローラ（基板付き）が載っています。

ICオルガン改造

昨日作った「ICオルガン」ですが、左のプッシュスイッチを押すと音が出て、右のボリュームで音の高さを合わせる、という操作で演奏します。

そのプッシュスイッチが、なんだかどうにも調子が悪く、小刻みなON/OFFでは音が途切れがちになります。それはそれで味があるといえばそうなのですが(^^;。

空いているところに、もうひとつスイッチをつけてみました。

これで、小刻みにON/OFFしても音は途切れなくなりました。

ICオルガン？

今週末は20年ぶりくらいに昔のSF仲間が集まる会があります。4〜50人くらいになるのかな。
そこで、近況報告がわりに、ガシャペリオンとキャッチボールする企画（？）をやります。

それとは別に、大人の科学のテルミンを持ち寄って演奏会をやろうという企画があります。

それも面白そうだなと、今週にでも買って作ろうと思っていたのですが、すでにどの書店でも品切れ状態。上記のAmazonでも「2008年1月1日に入荷予定」です。
発売された頃、各書店でたくさん積まれていたので油断していました。

検索すると、自作回路図もあちこちにあったりするのですが、時間も自信もなく、閉店時間ギリギリのパーツ屋さんで、「ICオルガン」というキットを買いました。

パーツはこれ↓だけ。

（左上の線は、ハンダではなくスズメッキ線）

すぐにできました(^^;

要は、有名なタイマIC「555」を発振させてるだけなのですが。

オルガンかよ！　ってツッコミたくなりますが、まぁ、これが進化してシンセサイザーになると思えば・・・(^^;。

トラ技SPECIAL No.100

トランジスタ技術SPECIAL for フレッシャーズ(No.100)

徹底図解
道具からこだわるプロの試作技法

　「電子回路の工作テクニック」

電子工作初心者（私のことだ）におすすめです。

• 内容紹介（CQ出版社サイトへリンク）
• Amazonで買うなら「トランジスタ技術 SPECIAL (スペシャル) 2007年 10月号 [雑誌]」←たぶんこれ 今は書籍の画像が出てますね。

有線直結回路

KRC-1とRCB-3を有線で直結するために必要な信号反転の基板を、せっかくなのでICではなくトランジスタ回路で組んでみました。

■回路図

1月にZigBee化の検討をしたときの回路そのままですが、抵抗値は「定本 続トランジスタ回路の設計」に書いてある値にしました。

■制作物

コネクタピンの下段が入力、上段が出力、5VとGNDは共通です。自分の予想よりもコンパクトにできました。しかし、裏側は

こんな感じで、汚くて恥ずかしいです。

なお、ICで組む例は、以前も書きましたが

桃色兎さんのところでのKRC-1とRCB-1を有線で直結する話を思い出しました。Dr.GIYさんのProjecutAutoWalker ROBO-ONEがきっかけでの挑戦で、とてもわかりやすくて詳しい内容です。

*****
さて、ロボット本体のほうは、修正加工ばかりで全く進んでいません。1年前のように棄権することのないように、最後まで頑張りたいと思います。

無線ZigBee化回路・訂正

 1/28の回路には誤りがありました。

信号の電圧変換。受信側の回路では、ZIG-100Bからの信号電圧を変換しないからです。

いやぁ、またひとつ賢くなってしまった・・・(^^;。

無線ZigBee化回路

無線をZigBee化する回路を考えてみました。素人の考えることなので、動かないかもしれませんので、ご注意ください(^^;。

まず、RCB-3の低速シリアル端子の仕様の確認です。1/23に書いたとおり、

となってます。高速も参考まで。

次に、電源電圧を5V→3.3Vにする回路です。今回は三端子レギュレーターに48M033FというICを使うことにしました。

上図の上に描いてあるのはデータシートにある推奨回路です。これを以前やったように、上図の下に描いてあるように作ります。
ここでの入力電圧の5Vは、RCB-3で安定化された電圧を持ってきますので、入力側の47μFはいらないのかもしれませんが、とりあえず入れときます。
あれ？　VoutからVinへのダイオード忘れますね。

次は、信号変換回路です。トランジスタは、1/24に紹介した定本 続トランジスタ回路の設計の中で使われている2SC2458を使うことにしました。

送信側は、1/24に書いたようにエミッタ接地型です。下図の+5Vと+3.3Vの間に上記の三端子レギュレーターが入ります。

ここで、3つの抵抗があり、本来は必要な電流値などから求めるのですが、とりあえず全部10kΩでいきます。
エミッタ接地型は入力が+5Vから0Vになったときの追従性が劣る（定本 続トランジスタ回路の設計の例では2.8μs遅れる）ようなのですが、9600bps（約1万分の1秒＝100μs）なら大丈夫かなと思うので、このままでいきます。

受信側は、1/24に書いたようにエミッタ・フォロワ型です。送信側と同様に下図の+5Vと+3.3Vの間に上記の三端子レギュレーターが入ります。

ここも、2つの抵抗がありますが、ここもとりあえず全部10k Ωでいくことにしました。

このへんの抵抗値は、小さすぎるとムダな電流が流れるし、大きすぎるとノイズに弱くなるんだそうです。

さて、これを適当な大きさの基板に並べてみなくては。
送信側は、KRC-1にうまくマッチするように・・・って、はて、どうするかなー。
受信側は、他の機能（1/6に書いたようなバッテリーからRCB-3HVの間にコンデンサを入れるなど）とともに、RCB-3と同じ大きさの基板に収めて、今PLASSON MAに載せている基板と交換します。

＜2007/01/28 23:40 追記＞

上の信号変換の2つの図で、ZIG-100Bにつなぐピンが間違えていました。マニュアルを読み返してみたら、

• 7ピン：TxD　送信データ　I/Oは「O」
• 8ピン：RxD　受信データ　I/Oは「I」

でした。
上の図では「送信データ」を電波で送信するデータをそこに入れる、「受信データ」を電波で受信したデータがそこから出てくると思って描きました。
が、電波じゃなくて回路上というか、ピンを通じてZIG-100Bが受信（input）するデータ、ZIG-100Bが送信（output）するデータということですね。気づいてみれば、そりゃそうだ(^^;。

トランジスタ回路の基本

5V→3.3V、3.3V→5Vの信号の変換について、トランジスタを使ってできるようです。

■エミッタ接地型

• コレクタ側が出力
• 入力と出力の位相：逆相
• 出力インピーダンス：高い（負荷回路の影響を受けやすい）

■エミッタ・フォロワ型

• エミッタ側が出力
• 入力と出力の位相：同相
• 出力インピーダンス：低い（負荷回路の影響を受けにくい）

■直結時信号反転が必要だということは、こんな感じ？

• 送信：KRC-1（+5V）→ エミッタ接地型で変換（Vcc=+3.3V）→ ZIG-100B
• 受信：ZIG-100B（+3.3V）→ エミッタ・フォロワ型で変換（Vcc=+5V）→ RCB-3HV

■お勧め本

トランジスタ回路の基本を勉強したい方は、下の2冊がお勧めです。

RS232Cドライバじゃないな

みすみロボット研究所でみつけましたが、近藤科学のサイトに ICS-PCインターフェースとICS-PCインターフェース2の違いについての説明がありました。

簡単に書くと、

1. ICS−PCインターフェース
   サーボやジャイロの設定や無線用。3本の線は、GND、VCC、信号。信号は双方向通信。通信速度は2400bpsや9600bpsといった低速度。

2. ICS-PCインターフェース2
   3本の線は、GND、TX、RX。送受信が独立して行える。そのため、通信速度も115200bpsに対応。

というわけなので、PCから高速シリアルにつないでいる有線＝上記2番を無線化するならRS232Cドライバで良さそうだけれど、無線に使っている＝上記1番の信号線は1本なので、RS232Cドライバではもったいない気がしました。

・・・っていうか、1本で双方向？　あー、どこかのサイトでICSの解説というか1本で双方向の仕組みを説明していた気がしますが、どこだったろう・・・。まぁ、無線コントロールの場合は、1方向でいいわけだから、まぁいいや(^^;。

桃色兎さんのところでのKRC-1とRCB-1を有線で直結する話を思い出しました。Dr.GIYさんのProjecutAutoWalker ROBO-ONEがきっかけでの挑戦で、とてもわかりやすくて詳しい内容です。
直結で信号の反転が必要ということは、無線でも同じはずですね。送信側と受信側のどちらか。

KRC-1の回路は、以前改造したときに、出力部分を除いて内部の3端子レギュレーターで+5Vで動作していることがわかっています。
ということは、5Vと3.3Vの変換ができれば、それで繋がるということかな。

明日は、5Vと3.3Vの変換について調べることにしよう。

3.3Vでないと

RCB-3HVのシリアル端子について、近藤科学さんに聞いてみよーと思いつつ、どう聞けばいいんだろうと考えるヒマもなく仕事に追われています。

ハタと気がつきましたが、ZIG-100Bって信号のピンも3.3Vレベルのロジックって説明書に書いてあります。ってことは、TTL/RS232Cレベル変換ICも3.3V仕様のものじゃないとまずいのではないだろうか・・・。

ZigBee化を考える

実は先週、ベステクのZigBeeモジュール

（BTX025 ZIG-100B）
を王国で買いました。

現在「KRC-1＋送信機KRT-1」→「受信機KRR-1＋RCB-3HV」となっているこの送信機＆受信機を、これに置き換えたいと考えています。

なぜかというと、単に試してみたいからです(^^;。失敗して壊してもいいように、新たにKRC-1（KRT-3付き）も買いました。アホやー・・・これもリスク管理のマネージメント(^^;。

ここからが未知の世界。。。

ZIG-100Bの説明書にも、電子工作本でマイコンとRS-232Cをつなぐ場合の説明でも、いろいろググっても、TTLレベルのシリアル信号をRS232Cレベルに変換することが必要とあります。

• TTLレベル：0〜5V
• RS232Cレベル：-15V〜+15V

こりゃー電子回路素人の私にも、そのままではうまく繋がらないことがわかります。

変換のためには、トランジスタで受けるなどの他に、それ専用の便利なICがあるようです。ZIG-100Bの説明書の参考回路には、ADM3222ARUという3.3Vで動くICが書かれています。いろいろなところで目にするのは、MAX232という5Vで動くICです。

千石電商で、MAX233CPPという外付けコンデンサのいらないタイプを見つけたので、とりあえず買ってみました。

さて、、、

RCB-3HVのシリアル端子は、どういう仕様なのでしょうか。

少なくとも高速シリアルのほうは、使うときにパソコンのRS-232Cポートと直結していることから、RS232Cレベルということになります。低速シリアルも同様とは思うのですが。

調整＆リポ関連

■基本は名刺作り(^^;。まるっきり新しくして、裏面に「ロボット入門」の「ロボットすべし5か条」を入れてます。明日、また、迷惑かえりみず配りまくろうと思います。

・・・さて、まじめに。

■まず、コントローラーの修理。ロボファイト4の時に応急処置した006Pのスナップ部分を、たまたま手持ちにあった切れにくい形のモノと交換。加えて、ホットボンドで強化。

■続いて、RCB-3HVに過放電対策設定。

しかし、まだまだ余裕があるのに、電圧低下時モーションに入ってしまいます。HTH3でモニターすると、電圧変動が大きいようです。

ちゅうか、バッテリーと基板をつなぐ電源ケーブルのコネクタから線が抜けかかってる！　うわー、こわー。圧着しなおしー。

でも、電圧変動は変わりませんでした。

それでは、と、コンデンサを入れてみました。もともとバッテリーからRCB-3HV直ではなくて、別基板を経由してヒザのファンへのコネクタへもつないだりしているので、難しいことではありません。手持ちの耐圧16Vの220μFを2つと、ファンへのコネクタの手前に47μF入れてみました。

それが功を奏したのか、約10分、動かすことができるようになりました。見た目にもうパワーがなくなってきたなと感じてからもう少し動くという感じです。

ちなみに、電圧降下時モーションの直後のバッテリーの電圧は、デジタルテスターで9.55V。RCB-3HVの設定電圧9.6Vとほぼ同じです。設定電圧はばらつく分を考慮して9.0Vに下げていました。
しばらく放置してから計ると10.2Vでした。充電する前に充電器でセルごとの電圧を測ってみると、3.41V、3.36V、3.37Vでした。なんだか、ちょうどいい感じだと思います。

■さぁ、やっとこれからモーションだー。

ロール方向安定化

・PLASSON MA

関東練習会メモの「ロール軸強化」というか、ロール軸の安定化ですね。これを進めました。

■KHR-GYANで488HVを使っていた足首のロール軸を2350HVにしました。芝浦工大ロボフェスの時にPLASSONで採用した方式です。足裏はそのPLASSONとKHR-GYANの足裏でのいいとこ取りしました。

足首の内側の左右干渉防止カバーも取り付けやすくなりました。

■KHR-GYANのジャイロはピッチ軸しかありませんでしたが、ロール軸のジャイロも追加することにしました。

今回もKRG-1のアナログ化を行います。

前回のものは信号最大幅でアナログ信号をとりました。しかし、RCB-3のゲイン設定×1でちょうどよくて、調整がききませんでした。そこで今回はVRの後の端子から信号を取ることにしました。

前回のものもいっしょに改造しました。

また、このジャイロを入れるにはそれなりに厳しいスペースなので、ここで使うリード線はハウジングを取って収縮チューブでショート防止の加工をしました。

でもって、背中の基板ボックス内に

こんな感じで両面テープで貼ってみました。

ちなみに、右側の基板がRCB-3で、左側が加速度センサやらヒザのファンのコネクタやらを積んでいる自作基板です。

超入門I/Oポート

・二足歩行ロボット製作超入門

超入門本専用掲示板を読んでいて、もしかしたら初心者の方が戸惑うことがあるのかなと思って書きますが、

• ATmega32のI/Oポートの各ピンは、入力になったり出力になったり特殊機能が使えたりします。
• そうした機能の切換は、対応する特殊レジスタの値を変えることで行います。
• 入力されたり出力したりするデータも、そのための特殊レジスタを使います。

ATmega32の特殊レジスタはレジスタの表にあるように00から3Fまで64個もあるらしいです。

使い方を覚える近道は、まず実際に使えるところから使ってみることだなっと。

追記：

• センサーつながない、シリアル通信しない、サーボモーターを動かせればいい、ということであれば、全部のピン（ATmega32なら32本）にサーボモーターをつなぐことも可能です。
• アナログ→デジタル変換やシリアル通信などの特殊機能は、使えるピンが決まっています。

LED点滅成功

・二足歩行ロボット製作超入門

計算結果表示プログラムは割愛して、マイコン基板のLED表示に成功しました。

製作超入門のサンプルプログラムでは、点滅がピピピピピピピピピピピという感じだったので、時間稼ぎのwait()を下記のように二重ループにして、ピッピッピッピッピッピッという感じにしてみました。

void wait(void)
{
  int counti;
  int countj;

  for (counti = 0; counti < 30000; counti ++)
  {
    for (countj = 0; countj < 10; countj ++)
    {
          /* なにもしない */
    }
  }
}

昔のBASICの経験が役に立っています。

復習：オームの法則

・二足歩行ロボット製作超入門　というか　オームの法則の復習

Helloの表示の次はLEDを光らせます。ソースを入力する前に、ふと・・・

• 超入門本の例は、LEDにかけていい電圧が5Vで流す電流も少しでいい場合。たまたま手元にある、定格3.6V20mAのLEDをめーいっぱい光らせたい場合はどうなるんだろう・・・

と思いました。

まず、超入門本にあるようにマイコンATmega32のIOピンの最大定格電流は40mA。LEDの定格20mAなら大丈夫（本当はもっと余裕みたほうがいいんだろうけど）とします。

電流20mAでATmega32出力電圧の5Vを3.6Vまで下げてLEDにつなげればいいということで、紙に書いてみると

こういうことですかねー。

でも抵抗持ってないから確認できません(^^;。実際には、E系列という値の中から選ぶわけですね。

こんなこといちいち書かないといかん（その上、正しいかどうかもわからん）奴がロボット作ってんのかよ〜って思うかもしれませんが、そうなんだからしょうがない。楽しいですよ(^^;。

基板完成

・二足歩行ロボット製作超入門

今日は午後まるまるかけて超入門基板を作ってました。

本との違いがいくつかあります。

• バッテリー1個にした。本ではマイコン基板用とサーボモーター用と別々。
• サーボをつなぐコネクタを8つにした。本では4つ。
• 三端子レギュレーターICがマイコン基板の下に隠れるようにした。
• 電源スイッチは省いた。

マイコン基板を取るとこんなふうになっています。

マイコン基板を差すソケットの高さは10mmです。右側のスペースは、将来、センサー用のコネクタなんかを乗せられればいいなぁと思います。

ちなみに、裏面は汚くて恥ずかしいですが、こんな感じです。当たり前ですが電池をつなぐ前にショートしてないかテスターで当たっています。

新しい30Wの半田ごては、これまでの40Wに比べて、リード線の被覆が溶けにくい気がします。それとも、少し慣れたのかな。

5V電源回路

・二足歩行ロボット製作超入門

5V電源回路

コンデンサは発振防止やノイズ低減や出力安定などのために必要。ということはわかります。

容量については、超入門本とレギュレーターICの種類は違いますが、元の電源の質や負荷に大差はないので、超入門本のコンデンサ容量のままで作ることにします。

三端子レギュレーター

・二足歩行ロボット製作超入門

5V電源回路に使う三端子レギュレーターですが、「二足歩行ロボット製作超入門―バッテリーからRCサーボまで」では、LM2940CT-5というICを使っています。低ドロップ型だそうです。

で、以前、アキバのマルツという部品店で見つけたのが、低ドロップ型とされるTA4805SというICです。とりあえずこれしかないので、これを使います。

■データシート（メーカーサイトのpdfファイルにダイレクトリンク）

• LM2940/LM2940C
• TA48018,02,025,03,033,05F/S

主要スペック

Ta=25℃	LM2940CT-5	TA4805S
入力電圧 (特性表上)	6.25V〜26V 最大定格45V(≦1ms)	6〜12V 最大定格16V
出力電圧	5V	5V
最大出力電流	1A	1Ａ
入出力間電圧差 (Iout=1A)	0.5V	0.4V
標準回路例 (コンデンサ)	Cin 0.47μF	Cin 0.33μF
	Cout 22μF以上	Cout 33μF

KRG-1アナログ出力化

検索して検索して検索して、いずみかわさんのページにありました。いずみかわさんとは、まだ話をしたことがないので、長井でお礼が言えたらいいなと思います。

ふたを開けて

丸で囲んだところのパターンを切って、矢印のところを繋ぐと（上の矢印は下にちょっと見えてる出力ピンの根っこです）、

アナログ出力になりまーす。あぁ、あまりの汚さに写真にするのが恥ずかしい・・・。いずみかわさんのようにきれいにできないものかいなぁ・・・。

RCB-3に使えるようになりました。RCB-3の3つのアナログ入力は、

1. 加速度センサ（浅草ギ研3軸あるうちのZ軸。ジオンだから）
2. ジャイロ（ピッチ軸。上記の改造KRG-1）
3. 間に合えば、何かセンサー入れたいんだけどなー

でいきます。

感度良すぎ？

浅草ギ研の3軸加速度センサーですが、取り付けてみたら出力値が安定しませんでした。いったん外して手に持ってみると、やや落ち着きます。

モーターからのノイズかなと思いましたが、手に持って近づけたり離したり、長いネジで距離を離して取り付けたり、いろいろ試してみると、どうやら小さな振動を拾っているようでした。

出力とGNDの間に47μ（昨日の5V電源回路の余り）のコンデンサーを入れてみたら、安定した出力になりました。応答性は落ちてると思いますが、自動起き上がりには充分です。

ジャイロセンサーの代わりに傾き角度で姿勢を制御できないかなと思いましたが、基準となる電圧の補正ができないと意味がないことに気づきました。というわけで、今回はZ軸のみを自動起き上がりのために使おうと思います。

電子工作2点

リンク先は王国（楽天アフィリエイト）

KHR-GYANはRCB-3 HVを使おうとしています。今までRCB-1が2枚入っていたスペースが、1枚分空きます。そこにジャイロがわりに（なるかどうかわからないけど、KRG-3が品切れ状態なので）浅草ギ研の3軸加速度センサーを乗せてみようと考えました。できたのが写真左側の基板です。センサー基板の左側に見えるピンは高さ合わせのためのダミーです。

で、、、実はその前に、RCB-3HVのAD入力端子には5Vが供給されてるとマニュアルに書かれているのに気づかず、3端子レギュレーターでの5V電源回路を一生懸命コンパクトに作っていました。それが写真の右側です。
まぁ、ちゃんと5V出てきただけで嬉しい。

ブースター３を使ってみようか

先日、KHR-GYANをHV化する・・・という構想を書きましたが、ブースター3

（リンク先は王国・楽天アフィリエイト）

なるものを使えば、6Ｖのままで、RCB-3HVが使えるじゃないか。

あまり時間がなさそうなので、まずはこれを試そう。いつ？

KRC-1改造

■休日ごつごつ（商品写真は王国へのアフィリエイトリンク）

先日、KRC-1を買いました。

今まではノートPCに市販のUSBゲームコントローラーを繋いで、USB-RS232C変換ケーブル経由で、KRT-1から送信していました。
しかし、ノートPCがレジュームから復帰する時にUSB-RS232C変換ケーブルの認識をしなくなり、再起動するとブルーな画面が出る（先日の「わんだほー」もこの状態）ようになりました。

イベントに参加するときに、いつもそんな調子では迷惑かけるばっかりだしなぁと思ったわけです。

で、

今日は、J-Class向けのモーションも作らず、このKRC-1にKRT-1の送信機部分を組み込む改造をしていました。

続きを読む "KRC-1改造"

電源コード

■毎日こつこつ

KHR-1にはモーターコントロール基板とバッテリーの間に入れる短い電源コードがあります。これがないと、バッテリー交換のたびに基板カバーを外さないといけなくなります。これをPLASSONをHV化したときにHVタイプに改造してしまってました・・・ということに昨夜気が付きました。

てなわけで、今日は会社を定時で上がって、急いでアキバの千石電商へコネクタを買いに行きました。実はパーツ屋さんをうろつくのは憧れの行動なんですよねぇ。今日は休業日だった秋月電子なんかもワクワクしますね、子供みたいですけど。

千石電商でレジのお兄さんにバッテリーを見せると一発で見つけてくれました。さすがです。

王国に寄ろうかとも思いましたが、KHR-2を勢いで注文しちゃいそうなのでやめました。

線をむいて圧着して差し込んで半田付けして収縮チューブをドライヤーであたためて、できあがり。

きょうは、これだけ・・・。

Interface6月号

連休明けの今週は仕事がたまっていて、ロボットに全く手がつけられません。

昨夜は所用で仕事は早く切り上げた（そのぶん今日は終電近くまで…）のですが、Interface6月号を買ってしまったり、ネクストジェネレーションDVDを注文してしまったり、と、連休明け2日目にしてストレスの反動なのか…。

そんな話はともかく、、、
Interface6月号ですが、「入門」だけに基本的なことが書いてあって、初心者の私でもちゃんと読めばかなり勉強になる気がします。実際に付録SH-2基板を使うときには、みすみロボット研究所 がとてつもなく参考になりますね。

わけわからんでもいいから、やってみることだよなぁ。LED点滅させるだけのために使ったっていいわけですし。

組み込みマイコン

■休日ごつごつ…のつもりが、どうも手が進まないので、ぶらりと渋谷まで出かけてみました。

・渋谷のbook1stには噂のInterface6月号がまだ何冊かありましたよー。SH-2：クロック48MHz32ビットRISCっていわれても素人には全然ぴんときませんが(^^;。

・ふと、組み込みマイコンについて調べてみました。
PIC、AVR、ちょっと上のクラスでH8といったところがあげられるようですね。SH-2というのはさらに上のクラスになるわけですね。PICは情報量では一番だけどクセ（なにやら私が唯一触れたことのあるZ80とは基本的なところが異なるらしい）があるとか。

・初心者のバイブル「浅草ギ研: 二足歩行ロボット製作超入門―バッテリーからRCサーボまで」で使われているのはAVR（ATmega32）ですね。

・王国で売り出し中の「8Bitマイコン評価キット：DEMO9S08QG8」は、どうなんでしょうか。モトローラ系譜にCodeWarrior。ロボコンマガジンNo.44「ボクシングファイターではじめるHC08マイコン入門」で「お父さんの世代にはコードウォリアや68系プロセッサにあこがれを抱いていた方も多いのではないでしょうか」とあるのですが、Macユーザーの私も（わけもわからず）あこがれてました。気になります。今なら2000ポイント付くし(^^;。

ロボットの目つくれね〜

トラ技別冊「ロボットの目をつくる 」を買ってみたのですが、私にはハードもソフトも実現困難(^^;。

去年の第7回ROBO-ONEテクニカルカンファレンスの前田さんの発表の中で「小型ロボットにすぐに簡単に使えるようなハードウェアはなさそう」とありましたが、やっぱりそうなんだなぁ。