週刊MYR76〜90一気（一部除く）

・週刊マイロボット

最終刊の90号が届きました。
76号から止めていた作業を進めて、プログラミングと電子回路部分を除く行程を完了しました。

■ロボットハンド：76号＆77号＆78号＆79号＆80号＆89号

作業を進める気になれなかった原因は、これが80号から89号まで待たされたことが大きいです。ギヤをシャフトに差し込んだまま保存しとけっていうのは、そのやり方には慣れましたけど、積ん読ユーザーを増やしてるんじゃないかなぁ。

ギアが抜けちゃうこの状態で2ヶ月置いておけ、というのはどうかと・・・。
なお、この写真の指の組み方は間違っています(^^;。正しく組み直した後の写真を撮るのを忘れました。

■電子回路部品：81号＆82号＆83号

コンデンサーと抵抗と赤外線発信器と赤外線センサ。とりあえず保管。

■頭部ケーブルカバー：84号

■赤外線リモコンアーム：（84号）＆85号＆86号＆87号＆88号＆90号

右腕はロボットハンド固定ですが、左腕は3種類のアーム交換ができます。

上がものを運ぶバスケットアーム
中が光るLEDアーム
下が今回のリモコンアーム
それぞれのアーム名称は勝手に付けました(^^;。

■とりあえず終了！

組立はとりあえず終了ということにして、ガシャペリオンとのツーショット。

週刊MYR66〜75一気

・週刊マイロボット66号＆67号＆68号＆69号＆70号＆71号＆72号＆73号＆74号＆75号

81号までためこんでいるのですが(^^;、とりあえず、75号まで組み立てました。

■66号

ついてきた部品は、光センサと10kΩの抵抗。
しかし、作業はベースコントローラボードを本体のメインボードをとりつけて、ボディの前と後ろを合体（＝上半身と下半身の合体）するという、けっこう気を使う作業でした。

ブレッドボード状に光センサと抵抗を乗せるのは次号といっしょに（というか、組立途中でテストしないのであれば、ずーっとあとでいい）。

記事では、「ファクト＆フィクション」でからくり人形過〜和ボット＆舞うHRP-2〜KIYOMORIといった日本文化を表現するようなロボットの紹介、「リーディングエッジ」で早稲田大学のWLシリーズの紹介がありました。

■67号

ついてきた部品は、予備ネジセットと、ブレッドボード用リード線。
作業は、ブレッドボード上に回路をつくります。

しかし、これも、組立途中でテストしないのであれば、ずーっとあとでいいです。これから先、またボディの前と後ろを開けて作業をしたりするからです。

記事では、「コンピューターの中のペンギン」ということで、いろいろなロボットにLinuxが使われてますよという話。

■68号

ついてきた部品は、アームコントローラーボード。いよいよ腕の製作フェイズに入ります。
作業は、そのボードの取り付けのみ。コネクタの差し間違えがないように注意しながら進めます。

上の写真の左側のテキスト組立説明写真ですが、茶色のリード線が黒に見え、線が見つからず焦りました。説明文を良く読めば茶色とわかるのですが。

記事は、特になし。

■69号＆70号＆71号＆72号＆73号

両腕の組立です。
69号＆70号に左腕パーツがついてきますが、組立は上腕、下腕の半分。あとは本体組み付け時の作業となります。

途中71号で、「手」の一種である運搬トレーの組立がはさまります。

72号＆73号に右腕パーツがついてきます。今までのパターンだと、左腕と同じ所まで組み立てて次号・・・なのですが、今回は左腕の本体への組み込みがメインで、右腕は「左腕と同じようにやってね、よろしく」という1ページのみ。なんだかな。

さて、腕の取り付け作業のために、せっかく66号でちょっと苦労しつつ閉じたボディの前と後ろを開けます。腕の軸にリード線を通すためです。
テキストでは、ピンセットで内部から外部へ通せって書いてある（逆はコネクタの大きさの関係でできない）のですが、難しいです。

こういうのこそ、ずっと前に組んでおくべきじゃないのか！　だぁ！　とちゃぶ台をひっくり返したくなりましたが(^^;、私は以下のようにしました。

外部から針金（私は、ケーブルを束ねるやつを使いました）を入れて、内側に出たところで、リード線を針金に固定。

で、それを引っ張ります。

これでＯＫ。

続けて、背中にぶら下げていた各基板を固定します。

73号での腕の組立途中でも、ちょっとした工夫で楽になるようにしました。

ヒジジョイント部の組立てで、ドライバーの軸をガイドに使う

もう一方のジョイントが腕アームにはまる部分がえらくかたく、説明書どおりにできなかったので、腕のほうにあらかじめ付けてから組立てました。リード線を挟まないことに気をつける必要があります。

ワッシャーは、軸側に乗せて。

ネジが足りなくなって、67号についていた予備のネジを使いました。
予備ネジも似たようなものが多くてわかりにくかったのですが、適当に使いました(^^;。

腕が付きました。

記事では、
69号：レゴブロック
73号：ゴーストライダー（自律バイクロボット）
が印象に残りました。

■74号

「手」の一種ハンドライトの組立です。左に運搬トレー、右にハンドライトを付けてみました。

記事は特になし。

■75号

バックパックのケース取り付けです。ケース側の爪はネジで取り付けるようになっています。

取り付けるとこんな感じ。

記事では、スイス連邦工科大学ローザンヌ校（EPFL）が開発したオープンソース・ライセンスな「e-puck」というロボットが紹介されていました。
　・直径70mmのタッパみたいな外見
　・２つのステッピングモーターで車輪を駆動
　・マイコンは「dsPIC」私には詳細不明
　・充電式バッテリーで3時間駆動
　・RS232C、Bluetooth装備
　・豊富なセンサー類
　　　赤外線近接センサー8個（前4横2後２）
　　　マイクロホン3台（周囲均等配置）
　　　カラーカメラ（640×480）1台
検索したら
　http://www.aai.jp/products/e-puck.html
　http://www.patna.co.jp/robot/e-puck.htm
というページが出てきました。

とりあえず、ここまで。

週刊MYR58〜65一気

・週刊マイロボット58号＆59号＆60号＆61号＆62号＆63号＆64号＆65号

週刊マイロボットもずいぶんとため込んでしまいました。部屋の片付けも兼ねて一気に消化することにしました。

■58号＆59号
ケースの確認のみ。

58号の記事では、「PRoP（Personal Roving Presence：個人用移動存在）」という、4輪の台座に人間の身長と同じくらいのポールを立てて、そのポールにセンサーやカメラ、液晶画面、ゼスチャー用のアームを1本というロボットというか何というか、、、面白いなぁと思いました。

59号の記事では、ゲームセンターの昔ながらのテーブルサッカー（横に突き出た棒を回すサッカーゲームって言葉でわかるかなぁ・・・）の、その棒にアクチュエーターがついているゲームマシンが紹介されていて、これは遊んでみたいと思いました。

■60号
新しいボードにコネクタを差し込みます。
上半身と下半身をつなぐボードのため、このボードをつないで以降は、上半身と下半身を近づけて保管しないといけません。

記事は、、、特になし(^^;。

■61号＆62号＆63号
バッテリーケースを分解して、超音波センサーを取り付けます。
気をつける点は、ケースを閉じるときにケーブルをはさまないようにすることですね。

この写真でのケース外周部やネジ止め部分に線がはさまると、ケースがうまくしまりません。無理矢理閉めれば閉まりますが(^^;、焦らずによく確認。

記事では、61号の数十台のロボットで構成された大規模なシステムを制御する話がちょっと興味深かったです。アニメで小型の大量の警備ロボットがうじゃーっと出てくるようなシーンを思い浮かべました。

■64号
59号のケースに温度センサーを取り付け。

記事は、、、特になし(^^;。

■65号
ブレッドボードをバッテリーケースのフタに貼り付け。
ブレッドボードはアキバで見かけたことはありますが、手に取ってみたのは初めてです。楽しそう(^^;。

記事では、HRPシリーズが紹介されていました。

さて、あと10号くらいかな。早く動かしてあげたいなぁ。
↑90号まで延長とのこと。

週刊MYR55＆56＆57

・週刊マイロボット55号＆56号＆57号

あ、途中経過の写真取り忘れた(^^;。

腰部ケースに車輪を取り付けました。

右の写真は、上半身とのツーショット（？）。

ようやく、今届いている号まで追いつきました。これで、また二足歩行ロボットに集中できます。

週刊MYR54

・週刊マイロボット54号

52号で取り付けたブレインボードのテストです。

OSをインストールして最初に電源を入れると、OSの設定で内部ディスク（半導体だと思いますが）を初期化するようで、右のような表示が出ていました。

週刊MYR53

・週刊マイロボット53号

COMSカメラの取り付けです。

COMSカメラの実物はパッケージや小冊子の写真で見るのよりも小さいなぁと感じました。

まずCOMSカメラをケース（ステー）にはめ込みます。

次にCOMSカメラとボードを取り付けます。

写真左は間違いで、右のようにつなぎます。実は間違えたので、左の写真が残っていました(^^;。

その後、折り返すようにして、

ネジを差し込んで一体化しておきます。

さて、これを組み込むのはID-01本体の頭部です。まず頭部のカバーを開けて、ケーブルは抜かないで基板をよけます。

なんだか、頭部の手術をしているような気分になってきました(^^;。

CMOSカメラを取り付ける・・・と言うより、所定の位置に収めます。

ネジを締めたら、コネクタにケーブルをつなぎます。ここは、指が太い人はキビシイかもなぁと思いつつ、

私も無理せず、ドライバーの先でゆっくりと押しながら差し込みました。

ケーブルの引き回しに注意しながら、頭部を組み込み直していきます。

週刊MYR52

・週刊マイロボット52号

いよいよ「ブレインボード」＝頭脳とその接続ボードの取り付けです。

取り付けそのものは簡単です。

CPUは、Dragonball MX-1と書いてあります。検索してみたら製品発表時点の記事（2001年6月）が見つかりました。

Bluetooth、USB、マルチメディアアクセラレータ（MP3、MPEG4対応）、カラーLCDコントローラ、A/Dコンバータ、MMC/SDカードコントローラ、メモリースティックコントローラなど、6つの機能が1チップに統合されている

のだそうです。

取り付けが終わったら、CD-ROMに入ったOSをインストールします。

はじめに、シリアルケーブルだけをつないでデータを転送し、次にUSBケーブルをつないで、という手順があります。しっかりと説明を読んで、ジャンパの付け外しなども忘れずに行う必要があります。

なお、シリアルケーブルは、いつも使っているUSB-RS232C変換でつなぎましたが、問題ありませんでした。

上の写真は、最初の指示画面から実行したところです。内蔵BluetoothでCOMポートをたくさん使用済みなので、これだけの表示が並びました(^^;。

週刊MYR50＆51

・週刊マイロボット50号＆51号

とりあえず、この2つの号は「保管」のみ。

週刊MYR49後半

・週刊マイロボット49号

49号では、腰部のケースを一気に完成させます。1号でこの作業量の多さは異例(^^;。

まずは、ケーブルの基板への差し込み。

後輪ステー・・・はまずはどっちだ？
というわけで、小冊子の写真と見比べます。

腰部ケースにモーターボックスを組み込みます。
まずはステーに組んでから、

ケースに組み込みます。

ケーブルの引き回し処理をします。

この上の写真は悪い例で、中央の黒い穴（あとでネジが入ります）にケーブルがかかってしまっています。そういうところがないかどうか、慎重に確認します。

続いて、スプリングシリンダー、後輪を取り付けて、

残っていたもうひとつの後輪ステーと合体します。

バッテリーケースを取り付けて、

腰部ケースを合体させて完成。

ここまで形が見えてくると、完成も近いなという気になってきます。

週刊MYR届く

ここまで順調に消化し始めたなぁと思っていたら、ここで新しい刊が２つ届きました(^^;。

また重ねてみる・・・。

週刊MYR47＆48＆49前半

・週刊マイロボット47号＆48号＆49号の前半

腰部右ケースと対になる腰部左ケースを作ります。

これで、左右が揃いました。

週刊MYR43＆44＆45＆46

・週刊マイロボット43号＆44号＆45号＆46号

パーツは全部「保管」

いやはや。

週刊MYR42

この1週間は、久々に徹夜仕事もありましたが、右の写真のように、ずーっとためていた「週刊マイロボット」を少しずつ消化しました。

まとめてレポートします。

・週刊マイロボット42号

ID -01にBluetoothボードを取り付けます。といってもコネクタを差し込んで、静電防止袋に入れるだけです。

電源を入れて、ボード上のLEDの点灯を確認して終了です。

続いて、CD-ROMからアプリケーションをインストールして、ノートPCから通信が届くかどうかの確認をしました。

私のノートPCにはBluetoothが内蔵されています。ノートPCのユーティリティプログラムで、ID-01のBluetoothを認識させてOKとなりました。

週刊MYR38＆39＆40＆41

・週刊マイロボット　38号＆39号＆40号＆41号

■38号：

前回、38号の音声ボードは、ケーブルつないだら静電気防止袋に入れて、という状態なのはちょっとなぁ・・・と言う理由で組み立てないでいましたが、気が向いたので作ってみました。

あわてると間違いそうなのが、マイクMICケーブル。白と黒のケーブルは2種類あります。P.11にはしっかり書いているのですが、

黒いビニールで覆われている（写真下）ほうです。

繋ぎ終わって、テスト。おぉ、音声認識。＜音声認識の動画＞

しゃべり方にコツがありそうです(^^;。

■39号：

やはり前回、梱包利用の保管ができなくなるという理由で、組み立てをやめていましたが、梱包材の穴を広げて対応しました。

なぜ梱包材にこだわるかというと、まだ使われないネジがあるからです。ネジだけ別に「何号」って書いてとっておけばいいんですけどね。

■40号＆41号：

後輪のキャスターを組み立てます。なんと41号はボールベアリングのボールが。

2個だけ余分があるけど、パッケージから出すときにはちょっと緊張。何とか、無事に組み立て完了。

■小冊子では、37号の「1970年代までのフィクションに登場するロボット」に続き、「1970年代以降のフィクションに登場するロボット」が41号で取り上げられていました。

80年代には、人工脳を持つ生命体（ブレードランナー）と、電子機械型ロボット（スター・ウォーズ）の2種類が登場。文学界ではサイバーパンクが誕生。
90年代に入ると、CG活用により、ヨーダが人形からデジタル化されていったりして、どんな動きでもできるようになった・・・という流れで、ロボットの話じゃなくなりました(^^;。

週刊MYR38＆39

・週刊マイロボット　38号＆39号

38号はいよいよ音声ボードなのですが、ケーブルつないだら静電気防止袋に入れて・・・という状態なのはちょっとなぁ・・・と、まだ組み立てていません。

39号は腰部右ケースのプーリー部分のカバー取り付けですが、これをつけてしまうと前回の梱包利用の保管ができなくなるので、やはり組立は後回しです。

この週末はなんだか片づけやらなんやらで終わってしまいました。明日からは、うーん、先週までよりは少し時間が取れるかなぁ。

週刊MYR36＆37

・週刊マイロボット　36号＆37号

■組み立て
34号以降をまとめて組み立てました。腰部右ケースです。まだ本体にはつけられないので、梱包を利用して保管することにしました。

■36号の「リーディングエッジ」では、ロボットのスポーツと題して、ロボカップのロボサッカーなどを例にミニマックス法の紹介などがされていました。

ミニマックス法で思い出しましたが、「森田オセロ（森田将棋のほうが有名かな）」の森田さんが共著の「思考ゲームプログラミング」という本を持っています。オセロゲームのプログラム解説本です。
20年前に「いつか自分で自分より強いオセロゲームをつくるんじゃー」ってノリで買ったんだよなぁ。また考えてみようかなぁ。

■37号の「ファクト＆フィクション」では、1970年代までのフィクションに登場するロボットという題で、映画やTV番組から、メトロポリスのマリア、地球の静止する日のゴート、禁断の惑星のロビー、ドクター・フーのサイバーマン、2300年未来への旅のボックス、ウエストワールドの殺人アンドロイド、スターウォーズのC3POとR2D2が取り上げられていました。

そうかスターウォーズも70年代なんだなぁ。宇宙戦艦ヤマトも未来少年コナンも機動戦士ガンダムも70年代・・・。70年代に10代だったってのは幸せかもしれないなー。

週刊MYR34＆35

・週刊マイロボット 34号＆35号

再配達で今日受け取りました・・・が、組み立て途中で保管というパターンなので、作るのは先送りにします。

■34号の「ファクト＆フィクション」は、肉体と精神というテーマで人工知能。

バイオハザードの赤の女王（僕はほとんど知らない）と、攻殻機動隊の人形つかい（少しは知ってる）が取り上げられていました。

だからというわけではりませんが、今日からブログペットを導入してみました。

■35号の「ファクト＆フィクション」は、スタートレックのテクノロジー。

だからというわけではりませんが、5月に買ったネクストジェネレーションのDVD、ようやく見始めました。

週刊MYR 30＆31＆32＆33

・週刊マイロボット 30号＆31号＆32号＆33号

週刊マイロボット32号＆33号を再配達で今日受け取りました。

■まずは、30号＆31号＆32号で、腰部モーターボックスです。

部品はこれだけあります。並べてみるとなんだか豪華です。

ギヤには、ギヤ番号と、位置合わせのための「I」と「U」が付けられています。これを例によってマジックで染めてから作業開始です。

ここまできたらフタをして、説明書どおりにリード線を引き回して、おしまい。本体と組み合わせるのはまだ先のようです。

■続いて33号

ロボット本体で腕のギヤボックスのまだネジ止めしてなかったところのネジを止めるだけです。ネジ以外についてきた部品は、今回使いません。

ネジだけあとで締める意味が全くない場所なので、こういうのは組み立てる号にネジを全て揃えて欲しいものです。

何かを組み立てるのは初めてって人にはつらいと思います。特に

ここはつらいと思うよ。。。

■そのほか

32号の「ファクト＆フィクション」コーナーでは、ロボット工学に刺激を与えたアニメーションとしてガンダムが取り上げられていました。モビルスーツは訳すと「機動鎧」となるらしい・・・(^^;。

週刊MYR 30＆31

・週刊マイロボット 30号＆31号

腰部モーターボックスですが、次回まで待った方がよさそうので保留。

「ID-01の成長過程」という1枚ペラが入っていました。

クリックして拡大

まだまだ先は長いです。のんびり進めます。

週刊MYR26＆27＆28＆29

・週刊マイロボット26号＆27号＆28号＆29号

ROBO-ONE優先で中断していた週刊マイロボットの製作を再開しました。

まず、26号＆27号でフロントボディケースの中身が完成。

何やら人の顔のようだ・・・

28号でマザーボードと頭を取り付けました。29号は内容から次回以降の部品が揃ってからにします。

現状でできるマザーボードのチェック方法は、28号と29号に書いてあります。動かしてみました。

チェック動作の動画

動画じゃわかりにくいかもしれませんが、首が正面ではなくちょっと右を向いています(^^;。まぁ、そのうち気が向いたら直します（直せるのかな）。

週刊MYR24＆25

・週刊マイロボット22号＆23号

部屋の模様替えのため積ん読になっていた22号と23号にようやく手を付けました。片づけが終わったわけではなく、手を付けないと片づかないからです。

今回は、操作ボタンとボード、フロントスピーカーの取り付けです。液晶ディスプレイの下に３つ並んだ操作ボタン、押してみた感触は悪くないですね。動くようになるのが楽しみです。先は長そうですが。

23号の「ヒントとコツ」にあったパーツ確認をしていたら、右腕のモーターボックスのネジを間違えていたことが判明(^^;。いやー、確認ってしてみるものですね。

週刊MYR22＆23

・週刊マイロボット22号＆23号

先週届いていたのですが、J-Class準備のために手つかずでした。

22号は21号と合わせて右腕のモーターボックスです。左腕の時はウォームギヤの取り付けにちょっと苦戦しましたが、今回はすぐにできました。

その左腕の時に匿名さんからいただいたコメントの通り、今回は最初から「R」に合わせるのではなく「R」側の「U」に合わせました。ついでに、左腕も直しました。
・・・デジカメのバッテリーがカラでした。さっさとネジ止めしたいので写真は省略します。すみません。

23号は液晶ディスプレイの取り付け。早くいろいろ表示させてみたいものです。前に動作確認をした首部を分解。ネジをなくさないようにしなくては。

小冊子では、23号に「ブレードランナー」が載りました。原作と映画の違いについてわかりやすく書いてあると思います。。。って言っても、原作も映画もずいぶんと忘れてしまいましたが。

週刊MYR作業は次回

・週刊マイロボット20号＆21号

昨日、「わんだほーろぼっとか〜にばる」から帰宅したら、週刊マイロボットが届いていました。でも、次号の部品が届くまで組み立ては待ったほうが良さそうです。

小冊子の内容では、
20号でID-01では「センサーが集めた情報を使って地図を作ることもできる」（P.11）とあって、楽しみが増えた気がしました。
21号では「サイバーパンク」という今や懐かしい単語が。ニューロマンサーはまだ捨てられずに本棚の奥にあります。その他、KHR-1が紹介されていました。

左腕ギヤボックス

・週刊マイロボット18号＆19号

なんかずいぶん久しぶりのような気がしますが昨日の配達でした。今回は、17号の部品と合わせて、左腕ギヤボックスの組み立てです。

17号の小冊子の裏表紙が表紙と同じ(^^;なことに、さっき気が付きました。それはともかく、、、

19号のp.14「腕駆動用シャフトを取り付ける（続き）」で小さなギヤの突起と大きなギヤのＬ印とを一致させるよう取り付ける、というところですが、

この写真のように、突起とＬ印を黒マジックでちょいちょいと染めておくと楽です。

それから、この後の作業にあるウォームギヤの取り付けはちょっと面倒です。定期購読Web限定の工具セットのピンセットが役立ちました。

■追記

匿名さんからのコメントで、「L」に合わせるのではなく、「L」側の「U」に合わせるのが正しいと知りました。このページを参考にされていらっしゃる方は注意してください。

詳細は、公式ＨＰの掲示板のこのスレッドにあります。

右腕ギヤボックス組み立てるときに、この左腕のほうも直そうかなぁ。直したら、写真もアップし直しますね。

週刊マイロボット首部完成

・週刊マイロボット16号＆17号

首の動作部分が完成しました。

動作確認動画
　・電源を入れた直後の位置合わせの動き
　・頭をなでた時の動き
　・左右で手を叩いたときの動き

首の左右の動きでは、かなりカリカリと音がします。首のモーターボックスをいったんバラして確認しましたが、まぁ、これで正常のようです。

それから、首の左右の動作確認で手を叩くのは少し離れたところ（1m以上）からが良いようです。上の動画で手を叩いても動かなかったのは、50cm位のところからでした。

週刊マイロボット14＆15

週刊マイロボット、今回の配達と一緒に、定期購読Web限定プレゼント『工具セット』が届きました。

精密ドライバーの予備が欲しかったので嬉しいかも。

さて、本編の14＆15。

• 14号は、バッテリーボックス。電池を入れてみるだけですが、単三乾電池8本というのはずっしりきますね。ケースを見ると、3本（4.5V）と5本（7.5V）の2電源方式のようです。

• 15号は、頭部の基板。
  保留していた10号のオプチカルエンコーダーの組立をまず行いました。
  あとはひたすら配線です。10ページで、いつの間にか「POWER」と（Vout）が繋がっていたのにはちょっと戸惑いました。
  12ページのあたりは、ケーブルが一番短いので、オプチカルエンコーダー・ボードを外した方が楽ですね。

二足歩行ロボット

・週刊マイロボット

不在で再配達としていた12号＆13号をようやく入手（練習会の間にカミさんが受け取り）しました。

12号はネジ2本締めるだけですが、ステーのほうの切り溝にバリが出ていて、ステーがケースに密着しない状態でした。ネジ締めていけば平気なのかなと思いましたが、いちおう、バリを落としてからネジを締めました。

13号は久々に12本ものネジ締めと6個のコネクタ取り付けと大作でした。ボディ・インターフェースボードにコネクタを差していくときに、バッテリーボックス用端子付きステーと給電コネクターがリード線の色も同じで間違えやすい気がします。

12号の「ワーキングロボット」のコーナーは“二足歩行ロボット”、「ファクト＆フィクション」は“ロボットの格闘競技”と、興味をひくテーマでした。

週刊マイロボットとリンク

週刊マイロボットと相互リンクできました。

他の方に比べて書いてることが貧弱なので、少しはマガジンの方に載ってる記事についても感想くらい書こうかなと思います。

週刊マイロボット10＆11

週刊マイロボットの10号と11号が届きました。
10号は首のおぷちかるえんこーだーですが、せっかくいま頭が台に乗っているので、作るのは保留。
11号はもともとパーツ確認のみの号でした。

昨夜持ち帰った仕事をしろということか…。

首のモーターボックス完成

・週刊マイロボット

前回あえて作らないでおいた7号と、今回届いた8号、9号の3つが揃って、首のモーターボックスが完成。
ギヤに塗るグリスがついていましたが、頭の組み立ての時と同様、タミヤのセラミックグリスにしました。

週刊マイロボット頭部完成

昨日、週刊マイロボットの６号＆７号が届きました。６号までで頭部が完成しました。基板上のコネクタのハウジング（？）をペキッとやってしまいましたが、大きな問題はありませんでした（コネクタはまっすぐ差しましょう）。

頭部の動き確認動画

確認のための台なんかが付いてきて、ちゃんと置いておけるのはいいですね。このロボットにも「ID-01」という名前の他に何か付けようかな・・・。

７号はギヤボックスの半分なので次の８号を待ってから作った方が良さそうです。

風邪から回復

風邪から回復しました。ENNUIさん、コメントありがとうございました。
0N0さんのところでも取り上げてもらってる（ロボネタじゃないのに）！と驚いたら、0N0さんのところも風邪だそうで、私より大変そうです。でも不定期日記は更新されてるものなぁ。見習わなければ。

さて、今日届いた週刊マイロボット4号＆5号。さっそく組み立てました。まぁ、特に難しいところもなく。ネジはまっすぐにね、ってくらいで。
ついでに、前回やってなかったギヤボックスのグリスアップも行いました。グリスは付属のものではなく、手持ちの
タミヤ セラミックグリス
にしました。ずっとあとでメンテナンスする可能性もなくはないので、市販品にしておきたいなと。

今日の作業結果

あ、もう２時回ってるのか・・・

・足：Roppoの足に、（中略）さらに同じ大きさのアルミ板厚今度は0.3mm・・・さすがに0.3mmではふにゃふにゃなので、1mmに戻しました。やりたいことは、堅い面と堅い面の間に柔らかいものが挟まっているという形なのです。足裏も普通のゴムシートに戻しました。結果的に6日に書いたソルボセインの部分をショックノンで置き換えたことになります。片足100g。

・塗装：膝と胸と腕と頭と足を塗装しました（腰は忘れたんだいっ・・・胸と腰でツートンになって悪くないかも）。

・内側を通している左右のモーター線が干渉し合うので、脚の間隔を広げました。

・週刊マイロボット：上記の塗装が乾くまでの間、週刊マイロボット２号＆３号（定期購読すると２週間に１回２回分が届きます）の組立をしていました。2号はネジ２本止めるだけですが、3号はギヤをばらまいたり、オプティカルエンコーダーのディスクの位置合わせに手間取ったりしました。

明日（もう今日だけど）は、モーション作りをします。

週刊my Ｒobot

週刊my Robotを定期購読することにしました。3月末までにWebから申し込むと「工具セット」がもらえます。

１年半くらい続くわけですが、パーツ次第ではもう１冊買ってPLASSONに組み込んでみたりしながら、のんびりと自律制御（と書くとおおげさだな）に慣れてけばいいなと思っています。