KONDO CUPの動画

IKETOMUさんが、昨日のKONDO CUPの動画をアップロードされていました。IKETOMUさん、いつもありがとうございます。

http://www.youtube.com/watch?v=7cXbuAaQglQ

手前側が関東支部です。ANV-1は、ゴールキーパーをやっています。ここまでは順調だったんですけどね・・・。

ふぁいとー

何とか、ボールキャッチモーションと、投げるモーションまで、たどりつきました。

「キャッチ」＆「スロー」の動画

夜は長いようで、朝はすぐにやってくるぞ。がんばろー！ふぁいとー！

改造完了

ガシャペリオンの改造が完了しました。

改造箇所

１）腰部にある脚のロール軸
　　えまのんさんアドバイスの実践

• 改造前（8/12の写真再掲）
  

• 改造後
  

• RCB-3HVは24軸のうちすでに23軸を使ってしまっていて、いろいろ考えましたが、木下さんからいただいた案の、ひとつの信号線を2つに分ける方法で動かしました。左のサーボをリバースに設定しています。

• 脚の感覚間隔が数ミリ近づきました。今までのモーションでも動くことは動きますが、ちょっと修正が必要なようです。

２）手を付けました。

• 上が今回作った手、下がこれまでの手です。少し長くなりました。
  
  ROBO-ONE規定の脚の長さの120％は狙わず、加工しやすさ（タテ100×ヨコ200の板からタテ100×50の板を4枚切り出して加工した）でこうなりました。

• こんな感じで動きます（動画）

• サーボモーターは788HV、KHR-1のアルミフレームとイトーレイネツ製フレーム
  SC-R78X-B
  （リンクは楽天アフィリエイト）
  と自作板を組み合わせています。自作板の厚みは、1mmです。

あー、私にも手を作ることができたのが嬉しい(^^;。

さて、まずは、部屋をいったん片付けよう・・・手を作るより難しいかも(^^;。

チロルチョコロボ3位！

チロルチョコロボット大会、おさがりくん1号は3位でした！

　・アールティのページ
　・チロルチョコロボット大会掲示板
　・チロルチョコロボット大会報告板

多くの方から歩き方をほめていただいたので、家に帰ってから撮り直した動画を載せます。今朝の歩行動画から改善されています。

「おさがりくん1号」改良歩行動画

優勝は、脚の左右合わせて4軸をロール軸とし前歩きを捨て横歩きを極めた、えまのんさんでした。

■競技は「2m走」と「チョコゲッター」

・2m走
　1本目は、調子に乗って歩いてたらコースぎりぎり。ゆっくり方向転換を試みるも結局コースアウト(^^;。
　2本目は、1分00秒85。前歩きではともかく、横歩きの早い機体もある中、さほど早くもなく。

・チョコゲッター
　1本目は、チョコ5個で2分台の記録。ところが、その後チョコ10個台の世界に突入。競技自体がまさにチョコゲット数の争いとなりました。
　2本目は、それまでの12個を越える13個をゲット（すぐに抜かれましたが）。時間の余裕をみていたはずが、チョコの重みでうまく進めず、制限時間残り2秒くらいでゴール。会場が盛り上がったことが嬉しかったです。
　これ、予想以上に楽しい競技でした。

合計ポイント3位は3台が接戦だったらしいのですが、チョコゲット数の差で、おさがりくん1号となったとのことでした。いやぁ、良かった良かった。

見に来ていただいた皆さん、運営スタッフの皆さん、参加された皆さん、そして主催のまさゆきさん、ありがとうございました。

おさがりくんロールアウト！

チロルチョコロボット大会機体「おさがりくん1号」がロールアウトしました。歩くだけですが、何とか間に合いました。

「おさがりくん1号」歩行動画

まるっきりの新規部品は、チロルチョコ箱が乗っている長い旋回アームのみ。
アクリル板の腕は、第8回ROBO-ONE出場機体の武器。
腰回りは、ロボファイト5で崩壊したものを修復し、丸ごと利用。第11回ROBO-ONE機体で使った距離センサーをそのまま残していますが、使われていません(^^;。
脚は、第10回ROBO-ONE出場機体の腕。
足裏は、第9回ROBO-ONEの頃にコンパクトに作りすぎて没にしたもの。衝撃吸収付き。
コントロール基板は、使わなくなったRCB-1HV。
無線受信機は、第10回ROBO-ONE出場機体から外しておいたもの。
バッテリー固定用金具は、ヒザダブル検討で作ったヒザプレート。
バッテリーは、ガシャペリオンと同じリポ。

身長180mm（チロルチョコ箱含む）
重量752g（バッテリー込み）

なお、チロルチョコ箱はマジックテープで固定されています。中には無線受信機が無造作に転がっています。

さて、軽めに荷造りを。

ANV-1歩行

夜にはギックリ腰もだいぶやわらいできたので、ANV-1のモーション作りをそーっと再開しました。

まずは歩けないことには話になりませんが、床の滑り具合の事前確認をしにROBOSPOTへ行く時間はなさそうなので、スピードよりも確実性を目指しました。

ANV-1 歩行の動画

白い床が滑りやすい面、ピンクのシートはちょっとねばる面です。この両方がクリアできたので、ROBOSPOTのサッカーコートでも大丈夫だろうと考えています。

足裏はアルミのラージソールそのままです。滑り止めはつけていません。これ以上足の動きを速くすると、滑りやすい面では本当に滑ってしまって前へ進みにくくなります。滑り止めと高速歩行については、アニバーサリーまでの課題にしようと思います。

とべた！

追加工やら部品追加やら何やらで練習会は出られず。でも・・・

なわとびできた！（動画）

正直、半分は偶然なので、本番まで、よけいな調整はしないようにしよう(^^;。

さて、これから歩行などなど基本モーションを作らなくちゃ。

ジャンプだけ

歩くなどの基本動作よりも先に、縄跳びのあたりをつけておこうとジャンプを試しているうちに、1日が終わってしまいました。

ジャンプの動画

まだサーボモーターのキャラなんちゃらチェンジは仕込んでいないので、着地の後に反動で跳ねちゃってます。足裏にはPLASSON MAと同様、ショックノンという5mmの衝撃吸収シートを挟んでいるのですが。

縄も持たせてみたのですが、結局、縄跳びはうまくできませんでした。

• GIYさんのとこの動画のように、ジャンプのしかたに工夫が必要。
• オマタさんが書かれてるように縄の材質が重要。
• 縄の持たせ方（取り付け方法）もよじれたりしないようにしないと。

ヒザのサーボモーターがやはりとても熱くなるので、PLASSON MAのようにヒザにファンを取り付けることにしました。作業は、明日以降。

ビバ！わんだほー

わんだほー ろぼっと か〜にばる終了後、打ち上げです。

そこにお仕事帰りのJIN SATOさんがなんとチョロメテを連れていらっしゃいました。宴会場はまさに興奮のるつぼ。説明不要、これを見てください（公開についてはJIN SATOさんに了解をいただきました）。

「チョロメテの動画」

楽しい時間はあっという間に過ぎて、打ち上げ終了。

Dr-GIYさんは太っ腹！

週刊MYR38＆39＆40＆41

・週刊マイロボット　38号＆39号＆40号＆41号

■38号：

前回、38号の音声ボードは、ケーブルつないだら静電気防止袋に入れて、という状態なのはちょっとなぁ・・・と言う理由で組み立てないでいましたが、気が向いたので作ってみました。

あわてると間違いそうなのが、マイクMICケーブル。白と黒のケーブルは2種類あります。P.11にはしっかり書いているのですが、

黒いビニールで覆われている（写真下）ほうです。

繋ぎ終わって、テスト。おぉ、音声認識。＜音声認識の動画＞

しゃべり方にコツがありそうです(^^;。

■39号：

やはり前回、梱包利用の保管ができなくなるという理由で、組み立てをやめていましたが、梱包材の穴を広げて対応しました。

なぜ梱包材にこだわるかというと、まだ使われないネジがあるからです。ネジだけ別に「何号」って書いてとっておけばいいんですけどね。

■40号＆41号：

後輪のキャスターを組み立てます。なんと41号はボールベアリングのボールが。

2個だけ余分があるけど、パッケージから出すときにはちょっと緊張。何とか、無事に組み立て完了。

■小冊子では、37号の「1970年代までのフィクションに登場するロボット」に続き、「1970年代以降のフィクションに登場するロボット」が41号で取り上げられていました。

80年代には、人工脳を持つ生命体（ブレードランナー）と、電子機械型ロボット（スター・ウォーズ）の2種類が登場。文学界ではサイバーパンクが誕生。
90年代に入ると、CG活用により、ヨーダが人形からデジタル化されていったりして、どんな動きでもできるようになった・・・という流れで、ロボットの話じゃなくなりました(^^;。

肩脱臼でも起き上がり

ロボファイト4のバトルカオス後に気が付くと左肩のギヤがダメになっていました。

でも、うつ伏せからも仰向けからも起きあがれるんです(^^;。

「肩を脱臼(?)しても起きあがっちゃうぞ」動画

回る足踏み

まずはバランスの確認をしようと足踏みをさせてみました。

■回る足踏みの動画

箱にぶつかっていなければ、延々と左回りを続けます。ちょこちょこと調整しても直りません。夜中の3時までかかってこれかよ・・・orz（始めたのが1時だったりしますが）。ROBO-ONEの新しい資格審査はクリアできそうな勢いではあります(^^;。

いったん寝ました。

朝風呂に入りながら、あーと気が付いたことがあり・・・。早く試したいですが、今夜も帰宅は遅そうです。

週刊MYR26＆27＆28＆29

・週刊マイロボット26号＆27号＆28号＆29号

ROBO-ONE優先で中断していた週刊マイロボットの製作を再開しました。

まず、26号＆27号でフロントボディケースの中身が完成。

何やら人の顔のようだ・・・

28号でマザーボードと頭を取り付けました。29号は内容から次回以降の部品が揃ってからにします。

現状でできるマザーボードのチェック方法は、28号と29号に書いてあります。動かしてみました。

チェック動作の動画

動画じゃわかりにくいかもしれませんが、首が正面ではなくちょっと右を向いています(^^;。まぁ、そのうち気が向いたら直します（直せるのかな）。

走りモドキ

■毎日こくりこくり

歩くモーションを作るはずが、走りモドキになってしまいました。でも、うまく前に進むときとそうじゃないときがあります。

KHR-GYANの走りモドキ動画

画面で見ると、腕の旋回軸が貧弱だなぁ。

週刊マイロボット首部完成

・週刊マイロボット16号＆17号

首の動作部分が完成しました。

動作確認動画
　・電源を入れた直後の位置合わせの動き
　・頭をなでた時の動き
　・左右で手を叩いたときの動き

首の左右の動きでは、かなりカリカリと音がします。首のモーターボックスをいったんバラして確認しましたが、まぁ、これで正常のようです。

それから、首の左右の動作確認で手を叩くのは少し離れたところ（1m以上）からが良いようです。上の動画で手を叩いても動かなかったのは、50cm位のところからでした。

PAVANE起き上がり

■毎日こつこつ（昨夜はさぼった）

起き上がりモーション（仰向け/仰向け/うつ伏せ/うつ伏せ）

サーボモーターは、ヒザ（左右1個ずつ）だけ2350化してますが、あとは全てノーマルのKHR-1用786です。

サンプルデータの駆け足

PAVANEをハードディスクに残っていたモーションデータ（KHR-1サポートページにある追加サンプルモーションデータの「駆け足」とたぶん同じ）で動かしてみました。

駆け足の動画

実はこれ、ROBO-ONEリングの床だとすべってしまい、うまく前に進めません。ファーストアニバーサリーの時、1回目は慎重にゆっくり歩いてぎりぎり1分クリア。2回目にこのモーションで記録向上を狙って、すべってコケてコースオーバーでした。ノーマルサイズの足裏でしたが、グリップ足にしないと、ラージサイズでも似たようなものでしょう。

MAGI＆繭 共演

今日の練習会でのひとこま

MAGI（Type-01）＆繭　共演　（ZIPPONさん）
　・MPEG4（640×480、8.3MB）
　・QuickTime（320×240、2.5MB）

繭、強い…

なんとかなるかな

■毎日こつこつ

・歩行（動画）：5/17今年の初歩行に比べて腰を落として、歩幅を欲張らずに小さくして、安定させました。米米CLUB「かっちょぃぃ！」プロモビデオでのジェームズ小野田の歩き方のようだ。

・その場旋回（動画）：こんなものかなー。歩行もそうですが、足は意識的に高めに上げています。

日曜深夜に足裏をアルミにそのままにしましたが、またゴムシート貼りに戻しました。滑らせるためのテープを以前より広めに貼っています。

前に歩くのと旋回ができれば、横移動や後進はできなくても、芝浦工大ロボフェスの舞台に立つことはできますよねー。がんばろう。

今年の初歩行

■毎日こつこつ

いやぁ、今年に入って初めて歩きました！

→何回か録画していちばんうまく歩けた動画

最後につんのめりそうになって持ちこたえたのは偶然です（ジャイロなどはまだ入れてないです）。
でも、なんでもいいです。歩けたのは嬉しい。

昨日の肩アームの700A化の時に、サーボホーンとフリーホーンの代わりにつけるアームはネジで固定せず、はめ込んだだけにしていました。それが功を奏し（？）、こけると腕ごとはずれてくれるようになりました。わはは。このままじゃバトルはできないけど、基本動作が安定するまではこれでいいや。

ようやく足踏みまで

ちょっと動かしてわかった弱いところをまじめに補強。指にマメが３つ、これまでの作業で堅くなったところとは別のところにできました。

ロボフェスまでの時間的なことも考えて、ゴムシートでの足裏グリップ型はやめて、多少ごまかしがきくアルミ板そのままにしました。足裏の大きさは小さいままです。

で、ようやく足踏み（動画）まで。

歩行ができてからのつもりでしたが、芝浦工業大学ロボットフェスティバル2006へのエントリーメールを出しました。足踏みができればなんとかなるでしょう・・・たぶん。

組み上がった

■休日ごつごつ

PLASSON、組み上がりました。身長：47cm、重量：2.3kgです。

動作チェック（動画）。
　・屈伸
　・ジャンプ

連休中に組み上げるという目標はなんとか達成しました。今日の残り時間は、片付けです…。

週刊マイロボット頭部完成

昨日、週刊マイロボットの６号＆７号が届きました。６号までで頭部が完成しました。基板上のコネクタのハウジング（？）をペキッとやってしまいましたが、大きな問題はありませんでした（コネクタはまっすぐ差しましょう）。

頭部の動き確認動画

確認のための台なんかが付いてきて、ちゃんと置いておけるのはいいですね。このロボットにも「ID-01」という名前の他に何か付けようかな・・・。

７号はギヤボックスの半分なので次の８号を待ってから作った方が良さそうです。

今度は足首のギヤが

足踏み（その場走り）（動画）

最期に「パチッ」ってイヤ〜な音がします。
今度は足首の788HVのギヤが逝ってしまいました。さ、交換、交換。

左右重心移動

なんかおかしいと思っていたら、ホームポジションがずれてました。膝のネジがゆるんでいた状態で調整していました。ネジロックが甘かった。

Bluestickを基板カバーの中に収納（カバー側に両面テープで固定）。

足踏みよりも前のステップ、左右の重心移動左右の重心移動（動画）。ジャイロ入れてないのによく倒れないなぁ。この振れ幅を小さめにして、足の上げ下げを組み合わせれば、足踏みになるはず・・・。

とにかく、足踏みをしっかり作ることだ、と信じて進めます。ジャイロなしで足踏みを作って、ジャイロ入れて調整して、歩行、走行はそれからです。

仰向けからの起き上がり

歩く方は進展なし。というか、今夜はあまり時間がなかったので、簡単なモーションを先に作ることにしました。

仰向けからの起き上がりです。

手をつかなくても立てます。モーターに力があるので楽です。でも、比較的長い時間大きなパワーを必要とするので、これを何回か繰り返すとバッテリー切れを起こします（まだこの機体では試してないけど、前の機体ではそうでした）。もっと省力モーションにしたいのですが、とりあえず今回はこれでいいかと。

散らかった背景は見ないことにしてください・・・。

大きい機体は難しい

飛騨高山ROBO-ONEの時と比べて、重量は2kg弱から2.2kgとさほど差はないのですが、身長が38cmから47cmになっています。重心が相当上の方にきてるせいか、まだ足踏みができません(^^;。

左右に重心移動しながらその場で足を上げ下げってのができないと、走るはおろか歩かせるのも難しい気がしてます。あぁ、書いていて気づきましたが、これって静歩行のイメージでやってました。重心が高くなると最初から動歩行のイメージでモーション作った方がいいということかなぁ。でも、どうやればいいんだろう・・・。

とりあえず、ジャンプ動画です。ジャンプといっても1cm未満ですが。

屈伸

ようやく屈伸ができるようになりました。

屈伸映像

向かって左に身体が傾いてますね(^^;。

補強完了

SISOさんからコメントいただいたのアドバイスをもとに、ふともも補強、完了です。ちょっと時間がかかってしまいましたが、がっちり足になりました。動作も安定したというか、かちっとした感じがします・・・半分は気のせいでしょうけど。

横歩きへのアドバイスもやってみました。先日の資格審査の映像での横歩きと、さきほどざっくりと作った横歩きをつなげてみました。
■横歩き改善前/改善後
ジャイロはまだつないでいないのですが、横方向だとこれだけ動いても倒れないものなんですね。

これと同じことをいろいろな動作に取り入れることができれば・・・できるかぎりやってみようと思います。

その前に・・・今日は会社で寝てしまわないようにしなければ・・・会議はなかったはずだが・・・

資格審査モーション完成

資格審査モーションができました(^^)/。こんなんでいいのでしょうか。

多くのサイトでモーションの動画を公開されていらして、私も・・・と思いつつ、うちにはビデオカメラがない・・・とあきらめていました。しかし、何年も前から使っているデジカメに1回最大15秒のモーションJPEGが撮れる機能を発見した（今まで使ったことがなかった）ので、３回に分けて撮ってあとはMacでつなげてみました。

■資格審査モーション