ANV-1の自律化：なんとか間に合った

今日のKHRアニバーサリーに向けたANV-1の自律化、なんとか間に合いました。

結局、高速シリアル接続の「コマンド再生」のほうにしました。連続モーションは無理に使わず、自律専用のモーションを作りました。

距離センサーは前後左右の４つですが、左右は腕を旋回させることによって、斜め方向を多少はカバーしています。

本番でうまく動いてくれれば良いのですが。

ANV-1の自律化：Hello_World

今夜は、KCB-1へプログラムを転送し、ハイパーターミナルで“Hello World !”の表示に成功しました。

あとは、KCB-1で光センサの値を読み取って、その値に従ってRCB-3でモーション再生させるプログラムを書けば、基本的にはOKです。幸いKCB-1サポート情報に載ってるソースコードがそのまま使えそうです。

さて、KCB-1からのRCB-3モーション再生には、

• 高速シリアル接続の「コマンド再生」
  要するに、RCB-3をHeart to Heartの再生ボタンで動かすようなもの
  無線でのボタンが押されている間は動き続けるというようなことはできない
  　
• 低速シリアル接続の「コントロールコード再生」
  要するに、RCB-3を無線で動かすようなもの
  連続再生もできるけど、ちと工夫しないとモーション終了がわからない

があります。どちらかを選ばないといけません。

今回のアニバーサリーでは自律バトルと無線バトルの両方に出る予定です。
となると、低速シリアルへの接続をKCB-1からにするか/無線からにするかで、自律と無線を切り替えられる後者の「コントロールコード再生」のほうが本番で戸惑わずにいられそうです。

ANV-1の自律化：KCB-1

ここのところ悩まされていた腰痛も快方に向かい、来週のKHRアニバーサリーにむけて、いよいよ、というか、ようやくANV-1を自律化し始めました。

今回のKHRアニバーサリーの自律バトルは、KCB-1使用が義務づけられています。
ということで、EEPROMに関する不具合のバージョンアップだけしたままになっていたKCB-1に、まずはスイッチ2つと実験用安定化電源からのケーブルを用意しました。

PCにソフトウエアをインストールして、いざ“Hello_World”と思いきや、PC本体とKCB-1との通信が全くうまくいきません。プログラム上の話ではなくて、それ以前のMC16C Flush Starter での通信で接続エラーが出てしまいます。

RCB-3HVには問題なくつながっていた環境（KONDO純正ではないシリアル-USBアダプタ）なのですが・・・。KCB-1を壊してしまったのか、シリアル-USBドライバの問題か、わかりません。

別の用事で出かける時間になってしまったので、そのついでにシリアル-USBドライバが確実に使えているはずのROBOSPOTまで出かけて確認してもらいました（引間店長、ありがとうございました）。

基板には問題ないようなので、帰宅してドライバを再インストールしてみたりしましたが、結局、KONDO純正シリアル-USBアダプタ（のインストール3回目）でようやく認識してくれました。

今日はここまで。土曜日の本番まで、どこまでいけるでしょうか・・・。

それを作る決心をすること

コネタマ参加中: あなたのTOUCHING　WORD（大切な言葉）を教えてください！

人がものを作るときの最も大きなハードルとは、それを作る決心をすることだ。

「森博嗣の道具箱―The Spirits of Tools (中公文庫)」より

コネタマとしては「エピソードも合わせて投稿してください。」なのですが、私のこのブログ全部がエピソードです(^^）。

胸部分解

一度組み上げたナガレラベンダー（ガシャペリオン）Mk-IIですが、バッテリーが入る胸のところのパーツがぐらぐらしていたので、ネジを締め直すことにしました。

このパーツは、とある理由で内側からネジで固定しています。そのため、胸部を分解するはめになりました。

わかる方はすぐにわかりますが、胸部はKHR-1のパーツを流用しています。
板厚が1mmなので、ちょっと強くネジを締めるとネジ山が簡単にダメになります・・・過去にダメにしてしまったところは、接着剤でごまかしています(^^;。

再度全体を組み直して、軽く動かしてみましたが、けっこう調整が必要そうな感じ。。。

メカ組み完了

昨夜は、帰宅したら翌日だったので、作業はしませんでした。

今夜は、帰宅してもまだその日が約1時間残っていたので、各サーボモータにサーボホーンを位置合わせをしながら取り付けました。

で、よっこらしょと

組み上げました。

明日は、配線と動作テストです。

腰部の強度アップ

いよいよナガレンジャーFFが迫ってきました。今度の土曜日です。

ナガレラベンダー（ガシャペリオン）Mk-IIの強度アップを目的に、腰と脚のヨー軸と股ロール軸の2350HVを、ロボスポ福袋の新品（セレーション軸にくびれのない強化型）に総入れ替えし、かつ、腰はアルミケース化することにしました。

さて、バラバラにしたはいいけど、

戻せるんだろうなぁ・・・という一抹の不安が(^^;。

まずは、腰と脚のヨー軸から。

ちなみに、3つの2350HVは、その耳を利用して、3つの板金（2mmのアルミ）で固定しています。

2350HVのサーボホーン側ケースをアルミケースと交換し、組立て直し。

なんだかピカピカで嬉しいです(^^;。ガッチリした感があります。
まぁ、今までここが壊れたことはなかったものの、どうも心配で・・・。これで心配のタネがひとつ消えました。

なお、アルミケースの耳の穴は皿ネジ仕様になっています。手持ちになくて、あわててハンズまでネジを買いに行きました。

次は、股のロール軸です。
セレーションくびれなし強化型になったとはいえ、今までしょっちゅう破断していた箇所なので、予備ユニットも。

新しいサーボモーターで組み直しました。

そうそう、特に説明していませんでしたが、脚のヨー軸を除いて、フリーホーン側の軸に穴を開けて、そこからリード線を出しています。

次は、サーボモーターそれぞれに、サーボホーンを位置合わせをしながら取り付ける作業です。

が、それは、ちょっと体調と相談した結果、また明日。

ガシャペリオン腰回り強化プラン

2/7のナガフェス（受付は明日1/19までですよー）までに、ガシャペリオンＭｋ−ＩＩの腰回りの強度を上げたいと考えています。

腰回りは、上半身と下半身を繋ぐヨー軸と、両脚のヨー軸、ロール軸、計5つの軸を2350HVで構成しています。

ここを、ロボスポ福袋の新品2350HVへの交換のついでに

• 3つのヨー軸：アルミアッパーケース化

• 両足のロール軸：強化ファイナルギア化

を実施したいと。

本当はもうちょっとやりたいことはあるのですが、これ以上は、ちょっと時間がなさそう・・・。

ガシャペリオン足裏製作

ガシャペリオンMk-IIの足裏を新しく作りました。これまでは近藤科学バスタブソールをそのまま使っていましたが、ROBO-ONE規定に合わせました。

午前中に図面を描いて、お昼に東急ハンズに行って、たまたま見つけた厚さ8mmのアクリル端材（端材は安価(^^;）を買って加工依頼して、夕方受け取って、追加工して、、、1日が終わりました。

長さは10mm長くなりました。幅はバスタブソールと変わりません。
あぁ、そうだ、そもそもバスタブソールに合わせて脚の長さ決めたんだっけ。

ガシャペリオンMk-IIは、股のピッチ軸より30mm上にロール軸があるので、KONDO CUPの規定なら、長さはあと15mm、幅はあと10mm、大きくできます。
でも、大会ごとに足裏付け替えてモーション調整する余裕はなさそうなので、来週のKONDO CUPもこれでいきたいと思います。

おしりの調子も良く、明日の「関東支部」のチーム練習が楽しみです。子猫に会えるかな。

追記：おまけ

東急ハンズ渋谷店で「30周年特別企画　時代を超えるハンズの銘品ロングセラー」という展示を各フロアでやってました。野球盤や“HANDS”ロゴの鉛インゴットなどの中に、見たことのあるノギスが。

右に写っているのが実物

おおー、これ持ってんじゃん、俺。意味はないけど、何だかうれしい。

別のメーカーのデジタルノギスも持っているのですが、このアナログなノギスのほうが手になじむ気がしています。

バッテリーがヘタってきた？

ガシャペリオンMk-II に使っているリポバッテリーがヘタリ始めてきたようです。

充電器の設定を90％でアラームが鳴るようにしているのですが、80％を超えたあたりから充電が進まなくなってきました。

ニッカドやニッケル水素であれば、充電器で放電と充電を何回か繰り返すと活性化したりしますが、リポだとそういうのって意味がないんですよね。間違えて放電させすぎちゃうと危ないし。

「毎晩こつこつ」モード発動

週末のROBO-ONE SOCCERに向けて、今週は「毎晩こつこつ」モードに入ります。

■いまさらながら、再度、機体のレギュレーションを確認

• 脚の長さ：最上部の前後に動く軸から足裏まで
• 足裏規格（重量3kg以下）
  　Ｘ＝脚の長さの50％、Ｙ＝脚の長さの30％

ガシャペリオンMk-IIは、脚の長さ230mmちょっとなので、足裏のサイズは115mm×69mmが最大サイズになります。
100mm×63mmのKHR用バスタブソールはまだまだ余裕がありますが、カーペット対応の足裏製作の時間はないのでバスタブソールでいきます。

• 腕の長さ：キーパーは脚の長さの120％
• 地面に置かれたボールをスローインできること

手先に、ROBO-ONE高松大会の時のアームを復活させました。
腕の長さは270mm。ほぼ120％ちょうどです。キーパーになる可能性もあるので、これでいきます。

■エクセルでのモーションデータ作り開始

ガシャペリオンのモーションデータのままではうまく動きませんでした。脚のピッチ間距離が長くなった分、足先の動きの勢いがつきすぎている感じです。今のモーションデータのまま動作時間の調整だけでいけるかもしれませんが、現場微調整の積み重ねデータのため、うまく動かないとハマって抜け出せなくなりそうです。

そこで、基本的なデータはエクセルで作り直すことにしました。

ガシャペリオンのモーション作りで使用したエクセルシートをガシャペリオンMk-II用に修正し始めました。

このシート、基本的な三角関数の計算式やグラフ機能のみで、マクロやVBなどは全く使っていないのですが、すでにどう作ったか覚えていません(^^;。
今夜はそれを思い出して修正するところまでかな・・・。

何より、Excel2007のUIが、それまでと全く違うので、戸惑っています。
セルに色を付けると、色の種類によって、保存時に「互換性なくなるよ」ってアラート出るし・・・。

危険な作業

部品を外さずに穴開け＆タップ切り

こういうこと、大会当日会場でのトラブルでもう時間が無い場合はまだしも、普通の自宅作業でやっちゃいかんよなぁ。

そういう原則を破るってのは、きっと疲れてる証拠だなぁ。あ、もう3時だ・・・。

初ROBOSPOTパーツ

初めてROBOSPOTに加工をお願いしたパーツで、無事に脚の腿部分がつながりました。図面に間違いはなかったです。良かった良かった。

あれ？　ヒザのパーツが左右逆だ・・・対称に見えて、実は追加工のネジ穴が あとで直しとこ。

とてもきれいに仕上がっていて、色を塗るのがもったいないくらいでした。

ガシャペリオンでうまくいけば、次期新型機でも使えるようにと、余分に数を作りました。1個あたり700円ですみました。

これからも加工サービスを活用して、次期新型機は自作パーツの比率を上げたいと思います（別に自作パーツ比率を上げるのが目的ではないけれど）。

足裏は、これも初めて

KHR用バスタブソール と KRS-4000HV用ソールアダプター：SC4000AD-S を使うことにしました。

吉田さんからは「バスタブソールはダメ」と聞いていたのですが、まずは自分で使ってみないことには・・・。
とはいえ、足裏サイズは規定上もっと大きくできるので、バスタブソールそのものは使わないことになる公算大。

足首直交化

コイズミさんに応援された悪魔の声に惑わされ、ガシャペリオンの足首を直交化することにしました。

ぶれ＋ピンぼけ＝ご容赦願

脚のピッチ間は63mmから80mmに変更します。床から足首のピッチ軸までの距離が短くなるのと差し引きで、脚長は15mmくらい長くなってしまうかな。

ふともも部分を繋ぐ板は、自作ロボット講座で学んだことを活かし、ROBOSPOTに加工を依頼しました。単純な形状のおかげか、明日には加工が完了するそうです。今週中のどこかで、ROBOSPOTが空いている時間に帰れるように仕事を頑張らねば・・・。

分解中

ガシャペリオンの脚を分解中。この際だからと、サーボモーターのギアも洗ってグリスアップしました。

ギヤを洗うと言っても特別なことをするわけじゃなく、石けん液につけながら使い古しの歯ブラシでゴシゴシして、ボロぞうきんで拭き取るだけです。

あわせて、脚のプレートもペンキ塗り直し。

ガシャペリオンのメンテ開始

足首を直交化するかどうか考えながら、ガシャペリオンの分解メンテナンスを始めました。

ガシャペリオンの脚は、2つのサーボモーターを板金で固定した全く同じユニット4つでできています。
板金へのサーボモーター取り付け位置は2ヶ所あって、脚長を10mm変化させることができます。

いやー、そんなこと忘れてた(^^;。

ANV-1手先の製作

昨晩はブログを書いてから、腕を長くするための新しい手先を作っていました。

手先になるような材料をいろいろ探したのですが、結局、板厚1mmのL字型アルミ板で作りました。

油性マジックで線を引いて、ハンドニブラーで切って、

ネジで取り付けるための穴をあけて、万力に挟んで曲げて、表面をヤスリがけして、石けんで洗って、スプレーペンキで着色してから寝ました（午前2時まわってました・・・）。

さきほど、取り付けてみました。

実測すると、脚の長さより5mm短いくらい。

モーションの修正は・・・明日の晩、徹夜かなー

ANV-1の手の長さを

第4回KHRアニバーサリーのKHRバトル、腕の長さの規定は脚の長さ以下であること。

今のANV-1の腕はKHR-1ノーマルなので、あと30mmは長くできます。
うーん、前大会、Bクラスだったとはいえ、これでよく勝ち抜けたものだなぁ・・・。

今大会は、少しでも善戦するために、腕を長くすることにします。
今のノーマルの手先をはずして付け替えることを考えれば、長さ70mmくらいの手先となりますが・・・。何かちょうどいいものないかなぁ・・・。

昨日メールでお願いしていた、トーナメント表のロボット名の修正、もうされてました。良かった。お礼のメールをしなければ。

ANV-1のリポ化

第4回KHRアニバーサリーに向けて、ANV-1のリポ化検討をようやく行いました。

今回の大会もHVではないKHR-1アニバーサリーブラックフレーム（4個2350化）で臨みます。

バッテリーは、これまでのニッケル水素6Vからリチウムポリマー7.4Vにしてパワーアップをはかりたいと、このブログにも何度か書いてきました。

実は、DUALSKYのXP06002SLを8個、1ヶ月ほど前に購入済みなのでした（そこから何もしていなかったわけです・・・）。
重さは、これまで使っていたニッケル水素が100g強なのに対して、XP06002SLは40g弱なので、60gも軽くなります。
16Cで出力は十分（たぶん）だと思いますが、600mAhなので時間がどれだけもつかがちょっと不安です。

同時に、HP-EOSLBA-26XHという、ハイペリオンの充電器でDUALSKYのバッテリーを充電するときのアダプタも購入しました。
これ、線がつながっているだけなので自作可能です。私は、どの線がどの線につながるのか不明だったので買いました（710円で安心感を買いました）。

さて、作業は、バッテリーに付いているコネクタをKHR用に付け替えるところから始まります。

赤い線が新しいコネクタ。黒い線がもともと付いていたコネクタ。とにかくショートさせないように慎重に進めました。

ハイペリオンの充電器の設定を、このバッテリーに合わせ、0.6Aに。90％でアラームが鳴るようにして充電開始。だいたい、8.4Vくらいで完了します。

充電完了したバッテリーでANV-1を動かしてみると、見た目、キビキビと動いているようです(^^;。

時間もなんとかギリギリ5分はもちそうです。あまり余裕はないので本番はドキドキものでしょう。

パワーダウンしてへなへな状態になってから、バッテリーを外して計ってみると6.3Vくらいでした。動きが悪くなったな、というところで使用をストップすれば、1セル3Vを切らなくてすみそうです。

自作ロボット講座

連休最終日の昨日（6日：あ、もう一昨日）、ROBOSPOTの『自作ロボット講座』に参加しました。

4/29に掲げた「アルミ切削サービスと工作スペースが使えるようになること」という目的は十分に果たすことができた気がします。

久しぶりにCADで図面を描きました。“図面を描くのは楽しい”という感覚を取り戻すことができそうな気がしました。森永さんの要点を絞った説明がとても良かったです。

工作実習では、20年ぶりくらいに、まっとうなボール盤で穴開け作業をしました。日頃、穴開けひとつにも手加工で苦労しているので、工作機械って素晴らしいと思いました。

曲げ機は初めて使いました。力のかけかたにコツがいりそう（私は曲げすぎてしまう傾向が）ですが、手頃な大きさでちょっと欲しくなりました。

さて、数千円かけてアルミを削ってもらうのって「お金がかかる」と思うかどうか。このサービスを利用するかどうかのポイントのひとつだと思います。
自分が拘束される時間やできあがった部品の精度や部屋にしめる空間など、トータルなコストパフォーマンス・・・

・・・といったことがどうこうというよりも、自分がどこに楽しみを見いだすのか次第なんですよねぇ(^^;。

連休中の予定

連休はカレンダー通り＋5/1を休める（今週は飛び石連休）ことになりました。

連休中にやることリスト

■ANV-1の整備開始

• 6/7、6/8KHRアニバーサリーに向けて
• HV化はしないけど、リポ化（7.4V）はしたい。
• ボディに入る2Sリポバッテリーをさがす
  ・ET-HPV3-0700-2Sは在庫無さそう
  ・LP-2S1P600G が良いかしら
• 2350換装最大4個の場所をどこにするか再検討
  ・今は、ひざピッチと足首ピッチ
  ・股ロールと足首ピッチにするか否か
• 手先の改造で、手の長さを規定いっぱいに
• モーション修正の時間もみておかないと

■ガシャペリオンの改造開始

• 足首直交化
• あわせて脚のピッチ軸間距離の見直し
• 足裏KONDO純正プラ足に
• 股の軸は非直交のままで
• 再塗装
• 5/24芝浦工大ロボフェスでお披露目したい

■新型機を構想する

• ガシャペリオンの焼き直しでは作る意味がない。何か新しいチャレンジをしよう
• 大きさや重さはガシャペリオン程度で。でーっかい機体には手は出さない（運ぶだけで大変そうだし）
• 今後のキーワードは“自律”かな
• 音が出るようにしたい
• ・・・ということは、RCB-3バージョンアップ済みとMANOIセンサーボードと音声ユニットを積むことができれば実現可能
• でも、KCB-1も使ってみたい
• フレームは、例によって、市販パーツを中心に
  
• 外装は、雅雅ドリームワークスさんのパーツを活用して（雅雅さん、ずっとお待たせしてしまってすみません）
• 頭はガシャポンでしょ、やっぱり
• 名前も考えなくちゃ
• ロールアウトは夏、ROBO-ONE参加目標

■ロボスポ『自作ロボット講座』に参加する

• アルミ切削サービスと工作スペースが使えるようになること

こ、これ以上は、ちと無理だな・・・(^^;。

ガシャペリオン大整備

今日のKONDO CUP、出られなかったけど見に行くつもりでした。
が、明日出場するガシャペリオンのメンテが、思わぬ大整備となってしまいました。

当初は、芝浦工大ロボフェスで発生した股のロール軸サーボモーターを交換したら出かけようと朝から分解を始めました。

案の定、ちぎれてました。私にとっては初めてです。強化ギヤは持っていないので、気をつけなくちゃなぁ・・・と言ってもなぁ。

ついでに他のサーボモーターも調べてみると、足首にちょっと引っかかりがあったり、脚ヨー軸もある角度を超えるとガリガリ感があったり、、、えーい、この際、怪しいモーターはバラシだぁ！

とあいなりました。

いまは、ようやく、ここまで。

完徹だー

やぁ、気がついたら朝ぢゃないか(^^;。

なんとか資格審査用のモーションと2分間のデモのたたき台までできました。デモはまだ途中でコケたりするので、精度を高めないといけません。今日、現地入りしてからやることにします。

「すごく人の役にたつこと」は、前回いまいちだった落書き消しに再チャレンジすることにしました。今回は「予選落ち」の落書きを消せるといいなぁ・・・消せたからって予選突破できるわけではありませんが(^^;。

曲に合わせて、は、曲の拍に合ってる時はきれいだけど、拍とずれると、テンポが合っているように見えません。これは運にまかせるしかないなぁ・・・って、たいして動いていないのですが。

・・・ぼーっとしてきました。忘れ物しないように、気をつけなきゃ。

ふぁいとー

何とか、ボールキャッチモーションと、投げるモーションまで、たどりつきました。

「キャッチ」＆「スロー」の動画

夜は長いようで、朝はすぐにやってくるぞ。がんばろー！ふぁいとー！

サーボ冷却にサーキュレーター

サーキュレーターでサーボモーターを冷やしながらモーション作り。

ついでに、部屋の冷房効率もアップ！

外れないサーボホーンの抜き方

肩にフリクションスペーサーを入れ忘れていたことに気づいたのですが、サーボホーンが外れなくなってました。

以前、神・吉村さんのページで紹介（ブログになってから消えちゃった→ここにあった）され、SISOさんのページでも紹介された外れないサーボホーンの抜き方で外してみました。

使い古しのプラスチック製のサーボホーンの取り付けネジ穴をM2のネジが通るようにΦ2mmの穴にします。
適当な長さ（下記の作業が可能な長さの組み合わせ）のM3のネジ1本とM2のネジ2本（8本でもいいけど）用意します。

まず、外れないサーボホーンの中央にM3のネジを取り付けます。

つぎに、その上から先ほど加工したプラスチック製のサーボホーンを乗せてM2のネジを通し、外れないサーボホーンに固定します。

M2のネジを回しすぎると、サーボモーター本体を傷つけることになるので注意してください。

プラスチック製のサーボホーンの真ん中の穴からドライバーを差し込んで、中央のM3のネジをゆるめていくと・・・あら不思議、あんなに外れなかったサーボホーンが簡単に外れてしまいました。

こつがあるとすると、M3のネジの頭はできるだけ広いものを。それから、真ん中の穴を通るドライバーをみつけること。でしょうか。

今回は、M3のこのネジを回す大きさのビットではないドライバーを使いました・・・下手すると、ドライバーのビットを痛めるので、気をつけましょう。

遠足のしおり

ガシャペリオンの腕の旋回軸の固定角度を90°変更。

ついでに、「HTH3、HTHJ　／　ファイル保存に時間がかかる症状への対策 」を行いました。

宿の手配はOK、新幹線とマリンライナーの時刻確認、そして、遠足のしおり（これまでイベントで席が近かった方は知っているかも・・・A5版のマニュアルです。ROBO-ONEの場合、競技規則がつくので厚くなります(^^;）の作成完了。

モーションは全く進んでいません(^^;。

改造完了

ガシャペリオンの改造が完了しました。

改造箇所

１）腰部にある脚のロール軸
　　えまのんさんアドバイスの実践

• 改造前（8/12の写真再掲）
  

• 改造後
  

• RCB-3HVは24軸のうちすでに23軸を使ってしまっていて、いろいろ考えましたが、木下さんからいただいた案の、ひとつの信号線を2つに分ける方法で動かしました。左のサーボをリバースに設定しています。

• 脚の感覚間隔が数ミリ近づきました。今までのモーションでも動くことは動きますが、ちょっと修正が必要なようです。

２）手を付けました。

• 上が今回作った手、下がこれまでの手です。少し長くなりました。
  
  ROBO-ONE規定の脚の長さの120％は狙わず、加工しやすさ（タテ100×ヨコ200の板からタテ100×50の板を4枚切り出して加工した）でこうなりました。

• こんな感じで動きます（動画）

• サーボモーターは788HV、KHR-1のアルミフレームとイトーレイネツ製フレーム
  SC-R78X-B
  （リンクは楽天アフィリエイト）
  と自作板を組み合わせています。自作板の厚みは、1mmです。

あー、私にも手を作ることができたのが嬉しい(^^;。

さて、まずは、部屋をいったん片付けよう・・・手を作るより難しいかも(^^;。

ANV-1モーション改良

昨日、ROBOSPOTへ行って、ANV-1のモーションの改良をはかりました。

ホントは今日がROBOSPOTのサッカー練習会の日なのですが、昨日はちょうど夕方から上野に用事があったので、ちょうど良かったのでした。

ANV-1は6Vベースなので、当面の目標は非改造のKHR-2HV並に動けるようになること。もうちょっとだなぁ。

腰部改造中

部屋の片付け・・・はそこそこに(^^;、ガシャペリオンのレベルアップを図るべく、改造を始めました。

まずは腰部です。

ナガレンジャーFFのときに、えまのんさんに、脚の付け根にあるヨー軸とロール軸の位置関係でアドバイスをいただきました。これを実現しようとしています。

ガシャペリオンは、ヨー軸の外側にロール軸があります。

これは、ロール軸に2350を横に使っているので、開脚ができるような構造にしようとして、こうなっていました。
それから、今の腰になる前、788を使っていたときには両脚の間隔が狭かったともあります。

これを同一軸上にします。上のヨー軸の軸の位置を外側にして、その下に素直にロール軸を持ってきます。

足首側のロール軸も同一軸上に持ってきたいところですが・・・。頑張ってみましょう。

ナガレンジャーFFへの準備

先日のわんだほーでトラブった無線機（KRC-1改造）ですが、原因を見つけて修理する時間がなさそうなので、ZigBee化検討の時に追加購入していたKRC-1を使うことにしました。

わんだほーのときも、当日朝に問題が出ていればそうしたのになぁ(^^;。

無事に動作確認できました。まずはひと安心です。

ここのところ帰宅時間が遅いので、ナガレンジャーFFに向けての特訓（？）はできていませんが、今回は自分の体調優先で臨みたいと思います。

改造完了

ROBO-ONEサッカーに向けてのガシャペリオンの改造がようやく完了しました。

改造内容

• 腕：788HVを2350HVにしました。
• モモとスネ：モーターとモーターの隙間を10mmから1mmに短くしました。
• ヒザ：前後に曲がるようにしました。
• 足：衝撃吸収材を5mmの「ショックノン」から1mmの「ソルボセイン」に変更しました。
• 足裏：外周部に滑り部材を、中央部に滑り止めを、貼りました。

モーター種類が3種類から2種類になったので、外出時のメンテ部品が減らせます。

脚全体の長さは、280mm近くあったのですが、255mmと短くなりました。足の面積はもともと脚長250mmでも大丈夫なようにしてあるので変更なしです。

ヒザが前後に曲がることで、苦手だったうつ伏せ時の起き上がりの高速化がはかります。

足が薄くなった分、キックがいい感じになりました(^^;。
追記：もともとはクッションによる傾き角度の不安定さの解消を狙っています。

足裏に滑り止めをはりましたが、過去のモーションデータでも無事に動きました。モーションは、これから改善していきます。

おさがりくんロールアウト！

チロルチョコロボット大会機体「おさがりくん1号」がロールアウトしました。歩くだけですが、何とか間に合いました。

「おさがりくん1号」歩行動画

まるっきりの新規部品は、チロルチョコ箱が乗っている長い旋回アームのみ。
アクリル板の腕は、第8回ROBO-ONE出場機体の武器。
腰回りは、ロボファイト5で崩壊したものを修復し、丸ごと利用。第11回ROBO-ONE機体で使った距離センサーをそのまま残していますが、使われていません(^^;。
脚は、第10回ROBO-ONE出場機体の腕。
足裏は、第9回ROBO-ONEの頃にコンパクトに作りすぎて没にしたもの。衝撃吸収付き。
コントロール基板は、使わなくなったRCB-1HV。
無線受信機は、第10回ROBO-ONE出場機体から外しておいたもの。
バッテリー固定用金具は、ヒザダブル検討で作ったヒザプレート。
バッテリーは、ガシャペリオンと同じリポ。

身長180mm（チロルチョコ箱含む）
重量752g（バッテリー込み）

なお、チロルチョコ箱はマジックテープで固定されています。中には無線受信機が無造作に転がっています。

さて、軽めに荷造りを。

復活のガシャ(ア)ペリオン

図面の品をチームリーダーのJinSatoさんに作っていただきました。ありがとうございました！

図面は寸法抜けがあったりしてご迷惑をおかけしましたが、部品のできは素晴らしい！

ロボファイト5でクラッシュしたままだったガシャペリオンが、何の問題もなかったかのように復活しました。

腰の幅が広がって復活したガシャペリオン

プランどおり、脚の旋回軸を788HVから2350HVに変更しました。

ガシャペリオンは脚の旋回軸の垂直線とロール軸の垂直線がずれているせいか、脚全体の横方向のガタが出やすいです。それを少しでも抑えるために、旋回軸のサーボモーターを
｜｜｜
ではなく、
ー｜ー
と並べました。そのぶん、腰の幅が広がりました。

さぁ、がんばるぞ。

CAD使ってみる

Mac版のCADソフトを久々に立ち上げて図面を描きました。

まだ慣れませんが、すこしは使えそうな気がしてきました。

あ、このソフトが「使える」ソフトかどうかという意味ではなく、私がこのソフトを使えるかどうかという意味です(^^;。

ゴジックファイブ組み立て

ムイムイさんからコメントいただいたこともあって、コジックファイブ（Gogic Five）を組み立ててみました。

ちなみに、サーボモーターはMICRO-MG(2BB)です。

ムイムイさんから教えていただいた通り、胸＆基板カバーがありません。でも、pdfファイルで型紙があるので、やろうと思えば何とかなります。
チロルチョコの箱は、うまくすれば使えそう・・・。

アプリケーション「Gogic Tuner for WINDOWS」の起動設定ができずに悩みました。
結局、添付のCDRには入っていなかった「GOGICTUNER.RSR」というファイルをサイトからダウンロードしてきて解決しました。

「Gogic Tuner for WINDOWS」は、モーションプロセッサと同じく4thDimensionベースです。モーションの作り方の流れも似ています（わかりやすくなっています）。

さて、ちょっと寄り道のつもりが、徹夜になってしまった(^^;。ひと眠りして、ガシャペリオンのモーション作りをしなければ。

追記：

コジックファイブ（Gogic Five）のメカの組み立てはとても簡単です。マニュアルの写真が豊富なので迷ったときにも助かります。

気をつけるのは、M2のナットが小さいことくらいかなぁ。落ちたときに転がらないように、下にタオルか何か柔らかいものを敷いておくと安心です。

歩くときに足の動きに合わせて腕の振りを実現する方法が良いです。こういうの好きですねぇ。

ようやく組み上がり

脚ピッチを4013HVに変更したガシャペリオンがようやく組み上がりました。

筋肉痛です。

作り直し

昨日書いた「ガシャペリオンの脚ピッチ軸を2350HVから4013HVに変更」については、市販フレームと自作フレームの組み合わせで考えています。

自作フレームは昨晩できたはずだったのですが、あまりにも考えなしに作ってしまったので、作り直すことにしました。

こりゃ、時間が足らんなぁ。。。というわけで、カレーを作って今夜と明日と明後日の夕食はこれで楽をすることにしました。

カレーは作り直ししないように、よけいなことしない・・・。

この連休でやること

昨日は出社日でしたが、今日から連休後半。やること（やりたいこと）リスト。

■ロボファイト5＆芝浦工大ロボフェスに向けて

• ガシャペリオンの脚ピッチ軸を2350HVから4013HVに変更する。9月のROBO-ONE高松までの大幅な変更はこれが最後の予定。
• 組み上がったら、写真を撮って、芝浦工大ロボフェスに写真付きでエントリーする。
• 基本モーション、バトルモーション、を作成する。ロボファイトの床面は多少ねばるのと、スリップダウンもポイントを取られるので、スピードよりも確実性、安定性を重視する。

■KHR3rdAnniversaryに向けて

• 6/2 詳細は未定だが、もし昨年同様2m走があるのであれば、昨年の自己ベスト2m走11秒06以上を狙うため、ANV-1の足裏グリップを検討する。
• 6/3 KONDO CUP はガシャペリオンで参加なので、まずはロボファイト優先。

■チロルチョコロボット大会に向けて

• ゴジックファイブ、4/22に届いたんですけど、まだ手つかず（ムイムイさん、ごめんなさーい）。連休中に組み立てて動かしてみる。
• オリジナルロボにするか、コジックファイブでいくか、検討する。

■週刊マイロボット

• 現在積んである58、59、60、61号をクリアする。

ひと段落

滑る面と粘る面でコケない前歩き、後ろ歩き、横歩き、旋回、キックができました。とりあえず今日はこの状態で臨みます。

ネジが１個落ちたんだけど、どこのだろうなぁ、これ(^^;。

ガシャペリオン分解中

昨日、ANV-1で、股のロール軸のサーボモーターを焼いちゃったばかりというのに・・・

・・・ガシャペリオンでも同じことをやってしまいました。

キックモーション作ってるときに片足でしばらく立ちっぱなしにするのは危険ですって、、、学習能力が低下してるとかいう以前の問題だなー。

いくつか集まったら、まとめて修理に出そう・・・。

ANV-1歩行

夜にはギックリ腰もだいぶやわらいできたので、ANV-1のモーション作りをそーっと再開しました。

まずは歩けないことには話になりませんが、床の滑り具合の事前確認をしにROBOSPOTへ行く時間はなさそうなので、スピードよりも確実性を目指しました。

ANV-1 歩行の動画

白い床が滑りやすい面、ピンクのシートはちょっとねばる面です。この両方がクリアできたので、ROBOSPOTのサッカーコートでも大丈夫だろうと考えています。

足裏はアルミのラージソールそのままです。滑り止めはつけていません。これ以上足の動きを速くすると、滑りやすい面では本当に滑ってしまって前へ進みにくくなります。滑り止めと高速歩行については、アニバーサリーまでの課題にしようと思います。

やっと再組み上がり

ANV-1、足首のピッチ軸の2350化がようやく完了しました。

いやはや手間取りすぎ(^^;。右手は精密ドライバーによるマメだらけです。

試行錯誤のすえ、昔のイトーレイネツ製フレーム（機体レギュレーション上使用可能なSCシリーズには間違いない）を使いました。ブラックフレームにはネジを通すための穴をあけました。

足の長さはあまり長くならなかったので、肩のオプションアームをノーマルアームに戻しました。

ANV-1改造

ANV-1のモーションを作成していたら、問題が２点

1. 足首のピッチ軸のトルク不足
   普通に歩く分には平気なんですが、前に踏み込むときなど、足首のピッチ軸の重量を受ける角度がかなり横になることがあり、重量を支えきれずクニャッといくことがあります。
2. 「腕の長さは足の長さ以下であること」
   実はほぼ同じ長さなので、計測次第で微妙なところ。

サーボの換装は4個までなので、これまでのヒザのピッチ軸加えて、足首のピッチ軸に2350を使うことにします。

1. に対して、重量がかかるという意味では足首のロール軸も気になるんですけど、重量を受ける角度は垂直から左右に少しですから大丈夫でしょう。
2. に対して、ヒザ下の長さも少し伸ばすことにします。

今日はROBOSPOTで少しだけでも実地確認しようと思いましたが、無理そうです。うーん、平日、行けるかなぁ。

ANV-1組み上がりました

ちょっと手間取りましたが、ANV-1組み上がりました。

1stアニバーサリーの黒フレーム以外のパーツは赤く染めてみました（ラージソール除く）。なかなかいい色の赤です。

仕様はこちら。
仕様にない情報：

• 身長：35cm （あたまがでかい）
• 重量：1462g （1.5kgは切りたかったので嬉しい）
• 腕旋回軸つけました （自作で腕を長くするのがどこまで認められるか厳密にはわからないので、正規のオプションパーツで腕を長くした）。

さて、ちゃんと歩くかなぁ。

ANV-1基本仕様

少しずつ組み立てながら。。。

ANV-1基本仕様をまとめてみました。

• テーマ：6VマシンでHVマシンにどこまで通用するか
• 基本は初代KHR-1
• 頭はガシャポン（中に無線受信機KRR-1）
• フレーム
  • KHR-1 1stアニバーサリーの時にいただいたブラックフレーム（KHR-1用）
  • 肩にオフセットアーム（肩のサーボホーンゆるみのメンテナンス性から）
  • ヒザにオフセットアーム（曲げ深さ向上）
  • モモにガッチリ板
  • 足裏にラージソール
• サーボモーター
  • KRS786ICS：14個（ヒザ以外。頭なし）
  • KRS2350ICS：2個（ヒザ）
  • 腕旋回軸をつけるかどうか未定
• コントロールボード
  • RCB-3HV（BOOSTER-3で昇圧）
• センサー類
  • ジャイロ（ピッチ軸）
  • その他未定
• バッテリー
  • 6V（ニッケル水素）
• 参考資料＝去年の2ndアニバーサリー参加日記
  • 「当面はPAVANEに集中」
  • 「786動作確認」
  • 「ギヤ洗浄」
  • 「200412KUは危ない」
  • 「ギヤ組み込み完了」
  • 「ヒザだけ2350化」
  • 「仮組みできた」
  • 「追加工」
  • 「サンプルデータの懸け足」
  • 「電源コード」
  • 「足裏グリップを試す」
  • 「PAVANE起き上がり」
  • 「やっぱり徹夜か」
  • 「目標達成！」

ANV-1オーバーホール

月末のKONDO CUPへ向けて、まずはANV-1（旧PAVANE）のオーバーホールです。

とりあえずばらばらに。

最初にやるのは、サーボモーターのリード線のハンダ付け修正です。去年もやりましたが、

↑こんな危険な状態（リード線の被覆が・・・）のものを

↑こんな状態（相変わらず下手だな）にハンダ付けしなおします。

次に向けて始動

第11回ROBO-ONE

軽量級優勝は、クロムキッドでした！　いやー、くぱぱさん、くままさん、おめでとうございます！

重量級優勝は、ヨコヅナグレート不知火二代目！　GIYさん、おめでとうございます！

散財心理学実習講義200Xさんのところに詳しいレポートが！　ありがとうございます！

次に向けて、私も始動しなくては。

■ガシャペリオン（アルファベットだと読みにくいので今後はカタカナで）

• テーマ：秋のROBO-ONEへ向けてレベルアップ！
• 出場目標：KONDO CUP、ロボファイト5、芝浦工大ロボフェス
• 脚のピッチ軸を、2350HVから4013HVに
• 配線をスッキリさせる

■PAVANE（わかりにくいんで、改名しようかな）

• テーマ：6VマシンでHVマシンに勝つ！
• 出場目標：KHR3rdAnniversary
• コントローラーのRCB-3HV化（PLASSON MAから）
• 1stANNIVERSARYブラックフレームにこだわるからこその6Vマシン
• ヒザのオフセットアーム化

■PLASSON MA

• 現役引退
• RCB-3HVをアップデートしてPAVANEに

■オリジナル8軸ロボ

• テーマ：製作超入門＋なんでもやってみよう
• 出場目標：6/10にあるらしいチロルチョコロボット大会
• 機構：5軸のGogic Five（ゴジックファイブ）を購入し研究する
• 腕：第8回ROBO-ONE飛騨高山大会用に作ったアクリルアームを

あと8時間くらいか

バッテリーを使うと暴れてしまう基本モーションを修正しました。昨夜のままなら資格審査でコケるところでした。

思わぬ時間がかかってしまい、まだデモモーションには手がつけられていません。

明日は（仕事にならないけど）出社しなければならないし、実質あと8時間というところでしょうか。

とべた！

追加工やら部品追加やら何やらで練習会は出られず。でも・・・

なわとびできた！（動画）

正直、半分は偶然なので、本番まで、よけいな調整はしないようにしよう(^^;。

さて、これから歩行などなど基本モーションを作らなくちゃ。

ヒザにファンを取り付け

ヒザのサーボモータを固定しているアルミ板にファンを取り付けました。厚めの両面テープという安易な取り付け方法です。よく冷えます。安心感があります。

最初は全く冷えませんでした。取り付け板に風を通す穴を空けなかったからです。やはり怠慢は良くありませんね(^^;。

その後は、ホームポジションの設定をやってましたが、トリム設定にはまってしまい、終わりませんでした。うーむ。

右のサーボモータに100、左のサーボモーターに-100、、、と入れれば左右同じ角度になるはずなのに、明らかにずれます。
なので、トリム設定をホームポジションではないところでいくら調整しても、ホームポジションにするとずれてしまうのでした。そんな単純なことに気づくまでに時間がかかってしまいました。

週末の練習会までに、どこまでいけるかな。

ジャンプだけ

歩くなどの基本動作よりも先に、縄跳びのあたりをつけておこうとジャンプを試しているうちに、1日が終わってしまいました。

ジャンプの動画

まだサーボモーターのキャラなんちゃらチェンジは仕込んでいないので、着地の後に反動で跳ねちゃってます。足裏にはPLASSON MAと同様、ショックノンという5mmの衝撃吸収シートを挟んでいるのですが。

縄も持たせてみたのですが、結局、縄跳びはうまくできませんでした。

• GIYさんのとこの動画のように、ジャンプのしかたに工夫が必要。
• オマタさんが書かれてるように縄の材質が重要。
• 縄の持たせ方（取り付け方法）もよじれたりしないようにしないと。

ヒザのサーボモーターがやはりとても熱くなるので、PLASSON MAのようにヒザにファンを取り付けることにしました。作業は、明日以降。

組み上がりました

ガシャペリオン、ようやく組み上がりました。

ヒジから先は角材にしました。ボルトナットが埋め込まれている棚用の部材です。ちょうどいい長さのものが東急ハンズにありました。

ヘソのところに距離センサを入れました。SHARPのGP2D12です。ずいぶん前に買ったままだったのですが、ようやく搭載することができました。

写真右が製品そのまま。左が今回「GP2D12」で検索して出てくるサイトを片っ端から読みながら加工したものです。

コネクタ部分をとっぱらって、線を直接ハンダ付けしています。
電源側には100μF程度のコンデンサを入れるといいらしい（瞬間的に100mA前後の電流が流れることがあるらしい対策）ので、手持ちの47μFを入れました。
信号側にコンデンサを入れてる例はあまりなかったのですが、今回は腰のヨー軸のサーボモーターにくっつける形となるので、ノイズ対策のつもりで手持ちの3.3μFのコンデンサをつけてみました。

RCB-3HVのAD端子につなぐつもりです。本来は、電源をRCB-3HV（AD端子は3つ合計で50mA）と別にすべきだと思っていますが・・・、まぁ、動作させてみて考えます(^^;。

また部屋が散らかってしまったので、今夜は片付けて、明日からモーション作成に入ります。

有線直結回路

KRC-1とRCB-3を有線で直結するために必要な信号反転の基板を、せっかくなのでICではなくトランジスタ回路で組んでみました。

■回路図

1月にZigBee化の検討をしたときの回路そのままですが、抵抗値は「定本 続トランジスタ回路の設計」に書いてある値にしました。

■制作物

コネクタピンの下段が入力、上段が出力、5VとGNDは共通です。自分の予想よりもコンパクトにできました。しかし、裏側は

こんな感じで、汚くて恥ずかしいです。

なお、ICで組む例は、以前も書きましたが

桃色兎さんのところでのKRC-1とRCB-1を有線で直結する話を思い出しました。Dr.GIYさんのProjecutAutoWalker ROBO-ONEがきっかけでの挑戦で、とてもわかりやすくて詳しい内容です。

*****
さて、ロボット本体のほうは、修正加工ばかりで全く進んでいません。1年前のように棄権することのないように、最後まで頑張りたいと思います。

ヒジより先をどうするかな

天気が良かったので、一度全部バラして、パーツの塗装をしました。

頭はとりあえず乗せただけ(^^;。腕のヒジより先をどうしようか考え中です。

ここまでで重さ1.9kgです。2kg台前半でおさめたいと思っています。

脚の長さを短めに

ブログペットのサミュエル・ランは研究したかものようですが(^^;、私のほうは思うようには進んでいません。

これから、脚のサーボモータの固定方法がちょっと貧弱なのを改善するのと、長さを少し短くして歩行の安定性を上げるために、板金加工始めます。

切り出しは直線的なので糸ノコではなくOLFAのPカッターとちょっと幅広のカッターナイフを使っています。SISOさんところと同じ方法です。

図面はこんなの。

追記：6.9と9.9じゃないや、16.9と19.9だ。

もう少しかかるな

ガシャペリオン、形が見えてきました。

左がPLASSON MAで、右が今回組み立て中のガシャペリオンです。

実はここままだとRCB-3HVのサーボモータ接続可能数を超えます(^^;。腕のサーボ数をとりあえず左のPLASSON MAと同じように並べた（PLASSON MAはGYANの時のサーベルと盾を動かすモーターが付いたままになっています）からです。
腰のヨー軸がうまく組めなかったら腕はこのまま・・・と思いましたが、なんとか組み込めたので、腕のほうを減らすことにします。

左のPLASSON MAと比べてやはりけっこう大きくなりますね。足はヒザダブルのまま短くするかもしれません。

足裏は全く手つかず。

組み上がりまで、もう少し時間がかかりそうです。17日の練習会、出られるかなー。

無線ZigBee化回路・訂正

 1/28の回路には誤りがありました。

信号の電圧変換。受信側の回路では、ZIG-100Bからの信号電圧を変換しないからです。

いやぁ、またひとつ賢くなってしまった・・・(^^;。

無線ZigBee化回路

無線をZigBee化する回路を考えてみました。素人の考えることなので、動かないかもしれませんので、ご注意ください(^^;。

まず、RCB-3の低速シリアル端子の仕様の確認です。1/23に書いたとおり、

となってます。高速も参考まで。

次に、電源電圧を5V→3.3Vにする回路です。今回は三端子レギュレーターに48M033FというICを使うことにしました。

上図の上に描いてあるのはデータシートにある推奨回路です。これを以前やったように、上図の下に描いてあるように作ります。
ここでの入力電圧の5Vは、RCB-3で安定化された電圧を持ってきますので、入力側の47μFはいらないのかもしれませんが、とりあえず入れときます。
あれ？　VoutからVinへのダイオード忘れますね。

次は、信号変換回路です。トランジスタは、1/24に紹介した定本 続トランジスタ回路の設計の中で使われている2SC2458を使うことにしました。

送信側は、1/24に書いたようにエミッタ接地型です。下図の+5Vと+3.3Vの間に上記の三端子レギュレーターが入ります。

ここで、3つの抵抗があり、本来は必要な電流値などから求めるのですが、とりあえず全部10kΩでいきます。
エミッタ接地型は入力が+5Vから0Vになったときの追従性が劣る（定本 続トランジスタ回路の設計の例では2.8μs遅れる）ようなのですが、9600bps（約1万分の1秒＝100μs）なら大丈夫かなと思うので、このままでいきます。

受信側は、1/24に書いたようにエミッタ・フォロワ型です。送信側と同様に下図の+5Vと+3.3Vの間に上記の三端子レギュレーターが入ります。

ここも、2つの抵抗がありますが、ここもとりあえず全部10k Ωでいくことにしました。

このへんの抵抗値は、小さすぎるとムダな電流が流れるし、大きすぎるとノイズに弱くなるんだそうです。

さて、これを適当な大きさの基板に並べてみなくては。
送信側は、KRC-1にうまくマッチするように・・・って、はて、どうするかなー。
受信側は、他の機能（1/6に書いたようなバッテリーからRCB-3HVの間にコンデンサを入れるなど）とともに、RCB-3と同じ大きさの基板に収めて、今PLASSON MAに載せている基板と交換します。

＜2007/01/28 23:40 追記＞

上の信号変換の2つの図で、ZIG-100Bにつなぐピンが間違えていました。マニュアルを読み返してみたら、

• 7ピン：TxD　送信データ　I/Oは「O」
• 8ピン：RxD　受信データ　I/Oは「I」

でした。
上の図では「送信データ」を電波で送信するデータをそこに入れる、「受信データ」を電波で受信したデータがそこから出てくると思って描きました。
が、電波じゃなくて回路上というか、ピンを通じてZIG-100Bが受信（input）するデータ、ZIG-100Bが送信（output）するデータということですね。気づいてみれば、そりゃそうだ(^^;。

RS232Cドライバじゃないな

みすみロボット研究所でみつけましたが、近藤科学のサイトに ICS-PCインターフェースとICS-PCインターフェース2の違いについての説明がありました。

簡単に書くと、

1. ICS−PCインターフェース
   サーボやジャイロの設定や無線用。3本の線は、GND、VCC、信号。信号は双方向通信。通信速度は2400bpsや9600bpsといった低速度。

2. ICS-PCインターフェース2
   3本の線は、GND、TX、RX。送受信が独立して行える。そのため、通信速度も115200bpsに対応。

というわけなので、PCから高速シリアルにつないでいる有線＝上記2番を無線化するならRS232Cドライバで良さそうだけれど、無線に使っている＝上記1番の信号線は1本なので、RS232Cドライバではもったいない気がしました。

・・・っていうか、1本で双方向？　あー、どこかのサイトでICSの解説というか1本で双方向の仕組みを説明していた気がしますが、どこだったろう・・・。まぁ、無線コントロールの場合は、1方向でいいわけだから、まぁいいや(^^;。

桃色兎さんのところでのKRC-1とRCB-1を有線で直結する話を思い出しました。Dr.GIYさんのProjecutAutoWalker ROBO-ONEがきっかけでの挑戦で、とてもわかりやすくて詳しい内容です。
直結で信号の反転が必要ということは、無線でも同じはずですね。送信側と受信側のどちらか。

KRC-1の回路は、以前改造したときに、出力部分を除いて内部の3端子レギュレーターで+5Vで動作していることがわかっています。
ということは、5Vと3.3Vの変換ができれば、それで繋がるということかな。

明日は、5Vと3.3Vの変換について調べることにしよう。

3.3VのRS232Cドライバ

3.3Vで動くRS232C/TTL変換ICですが、千石電商にはなかった気がします（数字が3桁の型番しかなかった）。

秋月電子通商のサイトで検索したら、ADM3202ANというICがありました。
秋月は月曜日がお休みなので、火曜日・・・残業なしで帰れるかなぁ。通販にしておこうかなぁ。

ZigBee化を考える

実は先週、ベステクのZigBeeモジュール

（BTX025 ZIG-100B）
を王国で買いました。

現在「KRC-1＋送信機KRT-1」→「受信機KRR-1＋RCB-3HV」となっているこの送信機＆受信機を、これに置き換えたいと考えています。

なぜかというと、単に試してみたいからです(^^;。失敗して壊してもいいように、新たにKRC-1（KRT-3付き）も買いました。アホやー・・・これもリスク管理のマネージメント(^^;。

ここからが未知の世界。。。

ZIG-100Bの説明書にも、電子工作本でマイコンとRS-232Cをつなぐ場合の説明でも、いろいろググっても、TTLレベルのシリアル信号をRS232Cレベルに変換することが必要とあります。

• TTLレベル：0〜5V
• RS232Cレベル：-15V〜+15V

こりゃー電子回路素人の私にも、そのままではうまく繋がらないことがわかります。

変換のためには、トランジスタで受けるなどの他に、それ専用の便利なICがあるようです。ZIG-100Bの説明書の参考回路には、ADM3222ARUという3.3Vで動くICが書かれています。いろいろなところで目にするのは、MAX232という5Vで動くICです。

千石電商で、MAX233CPPという外付けコンデンサのいらないタイプを見つけたので、とりあえず買ってみました。

さて、、、

RCB-3HVのシリアル端子は、どういう仕様なのでしょうか。

少なくとも高速シリアルのほうは、使うときにパソコンのRS-232Cポートと直結していることから、RS232Cレベルということになります。低速シリアルも同様とは思うのですが。

やりたいこと整理

このままだと行き当たりばったりになりそうなので、やりたいことを整理してみました。

*****
■PAVANE（パヴァーヌ）

1. 仕様は今のまま
   • 初代KHR-1（非HV)ベース
     • HV化はしない
   • KONDO CUP KHRクラス規定内改造
   • ヒザピッチ軸だけ2350
   • 1stANNIVERSARYブラックフレーム
   • ブラックフレームの胸に輝く「1stANNIVERSARY」の文字が見えること。つまり、HV機体のように胸にバッテリーは積まない。
   • コントローラー：RCB-1
   • 無線：ADバンドKRC-1利用
2. 目標
   • 初代KHR-1非HVベースで最新機体に伍する
   • サッカーKONDO CUP KHRクラス出場
   • 今年のアニバーサリー予選突破
3. パワーアップするなら
   • あと2個の2350化
     • 歩行安定性なら足首ロール軸
     • サイドステップ強化なら股ロール軸
     • キック力なら股ピッチ軸
   • リポ7.4V化（軽量化とパワーアップ）
     • 胴体に入るのはET-HPV3-0700-2Sしかなさそうだけど、品切れ状態か
   • コントローラーのRCB-3HV化
     • 6Vに対応するためブースター入れる必要あり（そのままで使えちゃうという情報もあり）

*****
■PLASSON MA（プラッソン　エムエー）

1. 仕様は今のまま
   • リポ11.1V、下半身2350HV、上半身788HV
   • ヒザシングル
   • 第11回ROBO-ONE規定内
   • コントローラー：RCB-3HV
   • 無線ADバンド
   • 重さ2kg未満
2. 目標
   • 2m走で10秒を切る
   • 足裏の見直しから
3. その他
   • GASHAPERION作るなら、GYANにしてしまってもいいかも

*****
■GASHAPERION（ガシャペリオン）

1. 仕様検討
   • リポ11.1V、2350HVと788HVの組合せ
   • ヒザダブル、腰ロール軸
   • 第11回ROBO-ONE規定内
   • コントローラー：RCB-3HV
   • 無線ZigBee（新たな挑戦）
   • 重さ3kg未満で
2. 目標
   • 3月の第11回ROBO-ONE予選通過
   • 縄跳び

*****
■オリジナル8軸ロボ（浅草ギ研「超入門」ベース）

1. 仕様検討
   • 6V、MicroMG＆786＆2350
   • サッカーができること
   • 重さ1kg未満で
   • ROBO-ONE出場資格も満たしたい
   • 無線ZigBee（新たな挑戦）
2. 目標
   • サッカーKONDO CUP オープンクラス出場
3. その他
   • 名称候補「ジョゼ」

*****
そいでもって、今日は何をするかというと、納戸部屋の片づけです。。。

ふともも補強板破断

なんだか安定しないなー、もう4時だし寝ておくかー、と思って、電源切ってふと見ると、ふともも部分の左右表裏合計4枚の補強板（厚さ1mmのアルミ）が全部破断してました。

さて、これから作るぞっと。寝れないぞっと。

調整＆リポ関連

■基本は名刺作り(^^;。まるっきり新しくして、裏面に「ロボット入門」の「ロボットすべし5か条」を入れてます。明日、また、迷惑かえりみず配りまくろうと思います。

・・・さて、まじめに。

■まず、コントローラーの修理。ロボファイト4の時に応急処置した006Pのスナップ部分を、たまたま手持ちにあった切れにくい形のモノと交換。加えて、ホットボンドで強化。

■続いて、RCB-3HVに過放電対策設定。

しかし、まだまだ余裕があるのに、電圧低下時モーションに入ってしまいます。HTH3でモニターすると、電圧変動が大きいようです。

ちゅうか、バッテリーと基板をつなぐ電源ケーブルのコネクタから線が抜けかかってる！　うわー、こわー。圧着しなおしー。

でも、電圧変動は変わりませんでした。

それでは、と、コンデンサを入れてみました。もともとバッテリーからRCB-3HV直ではなくて、別基板を経由してヒザのファンへのコネクタへもつないだりしているので、難しいことではありません。手持ちの耐圧16Vの220μFを2つと、ファンへのコネクタの手前に47μF入れてみました。

それが功を奏したのか、約10分、動かすことができるようになりました。見た目にもうパワーがなくなってきたなと感じてからもう少し動くという感じです。

ちなみに、電圧降下時モーションの直後のバッテリーの電圧は、デジタルテスターで9.55V。RCB-3HVの設定電圧9.6Vとほぼ同じです。設定電圧はばらつく分を考慮して9.0Vに下げていました。
しばらく放置してから計ると10.2Vでした。充電する前に充電器でセルごとの電圧を測ってみると、3.41V、3.36V、3.37Vでした。なんだか、ちょうどいい感じだと思います。

■さぁ、やっとこれからモーションだー。

12Vだとパワーが違う

リポ用のバッテリカバーの塗装が乾いたので、試しにPLASSON MAを動かしてみました。

近藤科学HV用ニッケル水素バッテリーは仕様が10.8Vで、充電後には11.6Vくらいまで上がってたと思います。このリポは、仕様が11.1Vで、80％充電後は12.4Vくらいのようです。

電圧が上がってるせいもあって、まず、ジャイロのフィードバックが効き過ぎてブルブルと暴れます。リモコンで動かしてみると、同じモーションデータなのに見るからにパワフルです。

これは、いろいろ調整せねば。

元旦の作業

30日、ROBOSPOTに寄ってから王国にHVコネクターセットを調達に行ったら在庫がありませんでした。ROBOSPOTに戻れば手に入るかなとも思いましたが、試しに千石電商で探したら同じ形のものがありました。

というわけで、今年最初の作業は、バッテリーへのコネクタ取り付けとなりました。

先日、木下さんにコメントいただいたように、黒剥いて圧着して差し込んでから赤剥いて圧着して差し込んで、の繰り返し。もうショートなんかさせないぞー。

次に、いよいよ充電です。

• ほんとは2つのバッテリーを一度にバランス取りながら充電できるはずなんだけど、最初なので、1個ずつ。
• ほんとは2C充電できるはずなんだけど、最初なので、1Cで。
• そいでもって、最初なので、80％充電までで。

火事も起こさず、爆発もせず、無事に完了しました。80％でも、充電器の表示上は12.4Vくらいになっています。

明日（1/2）は、これをPLASSON MAに搭載するための作業です。

• バッテリー搭載部分の製作（胸、プラ板）
• 電源電圧降下時の動作設定（RCB-3）

明後日（1/3）は、モーション作りです。

1月4日が仕事始めです。

外装のヒント

ロボファイト4で、お隣だったあるば〜とさんのブレイバードの腕の外装をPLASSON MAにつけてみる機会をいただきました 。

あるば〜とさんとサーボモーターの大きさの違いの話をしていて、比較のために貸していただいたのです。

788HVではブカブカですが、内側にクッションを張れば衝撃吸収にもなって良さそうな感じでした。

この素材は、なんとペットボトル（ふちにフェルト）だそうです。色の付いたペットボトルはめずらしいのですが、ご近所のお店にあったとのこと。

実は、KHR-GYANの外装で実現したいと思いつつできていないのが、肩部の球面です。この腕の外装が何かヒントにならないかなぁと思っています。

充電充電

・ロボファイト4に向けて

■バッテリーの充電を忘れてましたー。アキバ運動会で継ぎ足し充電というか何というか、使い切る前に充電して競技に備えていたので、リフレッシュさせての充電をしなくては・・・。
これは実用上というより精神的な安心感のほうが大きいかも。

■ロボットフォースからのメールで、

次の試合の両機体は、２分以内に試合が開始できる状態になっていなければ、失格と見なし負けとなります。
ロボットの操縦にパソコンが必要な方は、試合前の準備を早めに行って下さい。

とありました。第1回わんだほーの時のままだったら完全に失格だったなぁ。

■会社で風邪が流行っています。気をつけなきゃっていうんで、マスクをしています。まるで自分が風邪をひいているかのようです。

動作ブラッシュアップ

・ロボファイト4に向けて

サーベルを武器にしたモーションを作り込む時間はなさそうなので、素手（？）でいこうと思います。
発射体もアイディアはあったのですが、今回は無しでいきます。

アキバ・ロボット運動会の3日間、控え室にて突貫工事で作ったモーションを少しずつブラッシュアップし始めました。

心残りは、ブログペットにも書かれてしまっている“壺”が間に合わないことです…(^^;。

回る足踏み

まずはバランスの確認をしようと足踏みをさせてみました。

■回る足踏みの動画

箱にぶつかっていなければ、延々と左回りを続けます。ちょこちょこと調整しても直りません。夜中の3時までかかってこれかよ・・・orz（始めたのが1時だったりしますが）。ROBO-ONEの新しい資格審査はクリアできそうな勢いではあります(^^;。

いったん寝ました。

朝風呂に入りながら、あーと気が付いたことがあり・・・。早く試したいですが、今夜も帰宅は遅そうです。

歩行データを作る

焦る気持ちを抑えて、歩行データをエクセルで作っています。

この表は、片足を上げて着地するという脚のピッチ軸3つの動きについて、左の表の黄色いところに適当なRCB-3用のデータを入力すると、足を上げる高さと着地時の歩幅を計算して、右に簡単な図を出してくれます。

ちなみに、図の上の2つは前進、下の2つは後進です。

ROBO-ONE長井大会前に作ったのですが、我ながら良く作ったなぁ、という感じです。

今回は、2m徒競走のスピードアップのため、先日の練習会の時よりも歩幅を広くしてみようと思っています。できれば、障害物競走用の安定歩行も作りたい・・・けど、間に合うかなー。

PLASSON MA 立つ

PLASSON MA 何とか形になりました。間違ってもGYANに見られることはないと思います。

さて、モーション作らなきゃ。

おっと、その前に、ロボットフォースさんへ「ロボットバトル観戦ガイドブック」用の写真を送らなきゃ。

え？　壺ですか？　あーうー

頭はガシャポン

昨夜は「胸と頭はプラ板工作」と書きましたが、PLASSONといえばガシャポン頭でありました。

ロール方向安定化

・PLASSON MA

関東練習会メモの「ロール軸強化」というか、ロール軸の安定化ですね。これを進めました。

■KHR-GYANで488HVを使っていた足首のロール軸を2350HVにしました。芝浦工大ロボフェスの時にPLASSONで採用した方式です。足裏はそのPLASSONとKHR-GYANの足裏でのいいとこ取りしました。

足首の内側の左右干渉防止カバーも取り付けやすくなりました。

■KHR-GYANのジャイロはピッチ軸しかありませんでしたが、ロール軸のジャイロも追加することにしました。

今回もKRG-1のアナログ化を行います。

前回のものは信号最大幅でアナログ信号をとりました。しかし、RCB-3のゲイン設定×1でちょうどよくて、調整がききませんでした。そこで今回はVRの後の端子から信号を取ることにしました。

前回のものもいっしょに改造しました。

また、このジャイロを入れるにはそれなりに厳しいスペースなので、ここで使うリード線はハウジングを取って収縮チューブでショート防止の加工をしました。

でもって、背中の基板ボックス内に

こんな感じで両面テープで貼ってみました。

ちなみに、右側の基板がRCB-3で、左側が加速度センサやらヒザのファンのコネクタやらを積んでいる自作基板です。

低頭ネジいいですね

浅井製作所さんの「超低頭ネジ［ＡＨＮ］」いいですねー。脚の内側のサーボホーンをとめるネジですが、歩いてもぶつからなくなりました。

わかってて動かなかった私を後押ししてくれたのは、10/9の練習会での城間くんのアドバイスでした。感謝。

しかし、別の問題が・・・。

ちょっとわかりにくかもしれませんが、足首のピッチ軸のサーボフレームががちっと・・・。
今まで股のピッチ軸のネジ頭がぶつかることで、偶然、防げていたんですねぇ。足首の内側の左右干渉防止カバー（なんて言えばいいんだろう）が必要になりました。

関東練習会メモに追記しときます。

低頭ネジ発注

関東練習会メモで書いた「脚のサーボホーン固定ネジの低頭化」ですが、浅井製作所さんの「超低頭ネジ［ＡＨＮ］」を発注することにしました。

東急ハンズで買って試すのはやめにしました（そもそも低頭ネジは売ってなかった気がします）。

浅井製作所さんを選んだのは、多くの方のサイトで紹介されていたからです。浅草ギ研さんの超入門本ロボットのネジもこちらです。

サイトには「ROBO-ONEを応援しています」とありました。ロボット先駆けの皆さんが築いた信頼関係だと思います。汚さんようにせねば。

組み立て完了

目を光らせたら、なんだか強そうに見えます(^^;。

身長は、頭のアンテナ部分を除いて42cmくらい。
重量は、2.05kgで、2kgをオーバーしちゃいました。

切ったり貼ったり塗ったりでごちゃごちゃの部屋を片付けて、これからモーション作りに集中しなければ。
大会に間に合えば、それはRCB-3HVの性能のおかげ。間に合わなかったら、私のせい、です。

KRG-1アナログ出力化

検索して検索して検索して、いずみかわさんのページにありました。いずみかわさんとは、まだ話をしたことがないので、長井でお礼が言えたらいいなと思います。

ふたを開けて

丸で囲んだところのパターンを切って、矢印のところを繋ぐと（上の矢印は下にちょっと見えてる出力ピンの根っこです）、

アナログ出力になりまーす。あぁ、あまりの汚さに写真にするのが恥ずかしい・・・。いずみかわさんのようにきれいにできないものかいなぁ・・・。

RCB-3に使えるようになりました。RCB-3の3つのアナログ入力は、

1. 加速度センサ（浅草ギ研3軸あるうちのZ軸。ジオンだから）
2. ジャイロ（ピッチ軸。上記の改造KRG-1）
3. 間に合えば、何かセンサー入れたいんだけどなー

でいきます。

感度良すぎ？

浅草ギ研の3軸加速度センサーですが、取り付けてみたら出力値が安定しませんでした。いったん外して手に持ってみると、やや落ち着きます。

モーターからのノイズかなと思いましたが、手に持って近づけたり離したり、長いネジで距離を離して取り付けたり、いろいろ試してみると、どうやら小さな振動を拾っているようでした。

出力とGNDの間に47μ（昨日の5V電源回路の余り）のコンデンサーを入れてみたら、安定した出力になりました。応答性は落ちてると思いますが、自動起き上がりには充分です。

ジャイロセンサーの代わりに傾き角度で姿勢を制御できないかなと思いましたが、基準となる電圧の補正ができないと意味がないことに気づきました。というわけで、今回はZ軸のみを自動起き上がりのために使おうと思います。

電子工作2点

リンク先は王国（楽天アフィリエイト）

KHR-GYANはRCB-3 HVを使おうとしています。今までRCB-1が2枚入っていたスペースが、1枚分空きます。そこにジャイロがわりに（なるかどうかわからないけど、KRG-3が品切れ状態なので）浅草ギ研の3軸加速度センサーを乗せてみようと考えました。できたのが写真左側の基板です。センサー基板の左側に見えるピンは高さ合わせのためのダミーです。

で、、、実はその前に、RCB-3HVのAD入力端子には5Vが供給されてるとマニュアルに書かれているのに気づかず、3端子レギュレーターでの5V電源回路を一生懸命コンパクトに作っていました。それが写真の右側です。
まぁ、ちゃんと5V出てきただけで嬉しい。

"たかろぼ"の原さんへ

"たかろぼ"の原さんへのコメントの続き

KHR-GYANでは、KHR-1の軸旋回ユニットのアームと2350のアームをつなげるのに、2350側のアームにネジ穴切ってつなげてます。

クリックすると大きい画像が出ます。

ネジはM2を使ってます。下穴はΦ1.6が標準のようですが、薄いアルミ板なのでΦ1.5のほうがいいかもしれません。ピンバイスで手回しであけてます。

ネジを切るためのタップは、先、中、上の3組セットなんかもありますが、中ひとつで充分です。これもタップ回しを使って手回し作業です。

下穴あけもタップも、小皿に切削油をたらしておいて、先端にちょまちょま油を付けながら進めてます。

以上、こうして書いてみるとあまり参考にならないかもしれませんが・・・。

だいたい組み上がり

胸のバキュームフォーム作り直しや放熱シート貼りはまだですが、だいたい組み上がりました。

見た目、先日のJ-Classバージョンと変わっていませんが、今回のサーベル内にはステンレスシャフトが入っています。

さて、動くかなぁ。

組み立て開始

組み立て開始・・・とその前に、2350HVのリード線をフリーホーンの軸の真ん中から出すための加工。

ドリルでちょっと指を切りました。油断禁物。

塗装とサーボ設定

■フレームの塗装

何の前処理もなしにいきなりスプレーでしゅーっとかけるだけですが、フレームの塗装が終わりました。ベランダで窓から漏れる明かりが頼りなので、うまく塗れてるかどうかその場で確認できず「近くでは見ないでね」的な仕上がり。

フレームに覆われていない部分は、このままだとサーボモーターの黒い色になってしまうので、

1. サーボモーター直接塗装
2. プラ板染めて覆う
3. ペーパースーツで覆う

などなど考えましたが、特に脚はモーターの熱が気になります。そこで、

4. まず貼る一番ハイブリット（リンク：楽天アフィリエイト）に色を塗って貼る

ことにしました。腕はペーパースーツにしようかな。

念のために、GM25-12DBという型番の25mmの超小型ファンも買いました。高さは10mmです。
このファンの真ん中の丸いところを青く染めてヒザに付ければ、ちょうどGYANにあるヒザの丸くて青い部分になってくれそうです。

＜追記＞
「まず貼る一番ハイブリット」は、ツクモeX.の5階だったか6階だったかCPUクーラーを扱ってるフロアで見つけました。
「25mm超小型ファンGM25-12DB」は、ヨドバシカメラ2階奥にある自作PCパーツ売り場で見つけました。
どちらもアキバですが、PC自作パーツを扱っているお店なら、似たようなのは見つかると思います。

■サーボモーターの設定

788HVと2350HVのサーボ特性（キャラクタリスティックチェンジ）を設定。カッチリとフニャフニャ。

ちなみに

• 2350HV（脚ピッチ軸）：6個
• 788HV（脚ロール軸4、脚ヨー軸2、肩と腕8）：14個
• 788HV（脚ロール軸4、脚ヨー軸2、肩と腕10）：16個（9/3変更）

長井へはそれぞれ2個ずつ予備を用意しとこうと思います。

塗装は延期

天気が良くなかったので、フレームの塗装は延期しました。

6VでいくかHVでいくか、吉田さんからコメントで情報をいただきつつ、ブースター３まで実際に買っていながら、まだ迷っていました。

結局、HV化することにしました。いずれきっとそうしたくなると思ったので。

フレームの耐久性が問題かなぁ。。。まぁ、そういう心配は、そういうところまで使い込んでからしろってことにしときます。

KHR-GYAN分解

■直前モード初日

初日から残業ぢゃないか。いや、それは前提条件です。

今夜はKHR-GYANの分解完了まででした。

※明日の予定
　塗装。塗装が乾く間にモーターの整備。

GYANに見えますか？

■休日ごつごつ

J-Class前の最後の日曜日は１日中、初めてのバキュームフォームに取り組みました。

桃象を使って、胸と盾と頭を作りました。バキュームフォームについては、MARU Familyさんのところで勉強しました（ありがとうございます）。

あまりできばえは良くありませんが、

こんな感じになりました。GYANに見えるかなぁ。

腰ミノや腕や脚は、今回、手を出さないことにして、明日からはモーション作りに専念します。

KRC-1改造

■休日ごつごつ（商品写真は王国へのアフィリエイトリンク）

先日、KRC-1を買いました。

今まではノートPCに市販のUSBゲームコントローラーを繋いで、USB-RS232C変換ケーブル経由で、KRT-1から送信していました。
しかし、ノートPCがレジュームから復帰する時にUSB-RS232C変換ケーブルの認識をしなくなり、再起動するとブルーな画面が出る（先日の「わんだほー」もこの状態）ようになりました。

イベントに参加するときに、いつもそんな調子では迷惑かけるばっかりだしなぁと思ったわけです。

で、

今日は、J-Class向けのモーションも作らず、このKRC-1にKRT-1の送信機部分を組み込む改造をしていました。

続きを読む "KRC-1改造"

走りモドキ

■毎日こくりこくり

歩くモーションを作るはずが、走りモドキになってしまいました。でも、うまく前に進むときとそうじゃないときがあります。

KHR-GYANの走りモドキ動画

画面で見ると、腕の旋回軸が貧弱だなぁ。

テープはがしで気持ち悪い

■毎日こつこつ…じゃ間に合わん

足裏のゴムシートをいったんはがしたあとに全面に残る両面テープをはがそうと、「超強力タイプ」と書いてある両面テープはがし「ノリクリンＳ」

画像リンク先は楽天（アフィリエイト）

を使ってみました。

成分は「ハロゲン炭化水素系、第二石油類」とあります。ABS樹脂やスチロール樹脂を溶かしちゃうくらい強力らしいですが、手についても危険はないと書いてあります。

しばらく置いてからへらでこすって、取りきれないところにまた液をかけてと数回繰り返したら、きれいになりました。ちと臭いがきついかなー。気持ち悪くなっちゃいました。

モーターロック

■直前バタバタ

仮眠とって、目覚めたらいやー気持ちのいい朝だ！　最終チェックだ！

しかし、、、

無線動作の設定のチェックをしていたら、なんかいいニオイが・・・気がつかないうちにヒザのモーターがロックしていました。危ない危ない。

ここへきてモーター交換です。気を取り直すために仮面ライダーカブト見てます。

動くのかなぁ

■休日ごつごつ

KHR-GYAN、ここまでできました。

MICRO-MGは初めて触りました。フレームは市販品です。今までと勝手が違い、何度も組み立て直したりして、けっこう時間がかかってしまいました。

これ、RCB-1でちゃんと動くのかなぁ。ホーンの位置出しの時にRCB-1につなぎましたが、電源投入時に必ずいったん0°に戻ってからホームポジション（とりあえず90°に設定）に動くようなので、注意が必要ですね。

早く動かしてみたいけれど、今夜はこれから片づけです。。。

練習会を目標に

■毎日こつこつ

KHR-GYAN、手持ちの部品で組めるところは、だいたい組み上がりました。

後ろに立ってる黒いのは、先日のKHR-1セカンドアニバーサリーに出場したPAVANEです。

ここまでで、1041gとなりました。

あとは部品到着を待ちつつ、足裏の形状や、腕の構成を考えます。初めてのバキュームフォームの準備も進めます。

• 　7/9（日）までに全身完成
• 　7/16（日）関東練習会までに基本動作（目標「わんだほー ろぼっと か〜にばる」出場）
• 　8/5（土）第7回J-Classに間に合わせなければ！　いやぁ、かなり厳しくなってきました。

旋回軸ユニットを組む

■毎日こつこつ（ドイツ対アルゼンチン）

786のギヤをメタルギヤに交換して、KHR-1オプションの旋回軸ユニットを組み立てました。

この週末でどこまでいけるか。発注品が届くのは来週なので、手持ちの部品でいけるとこまでいきたいと思います。

足裏グリップを試す

■毎日こつこつ

足裏に滑り止めを貼って先日の「駆け足」を試してみました。前方につんのめるように倒れます。うまく調整すれば・・・いや、その前にしっかりとしたモーションを作ったほうが早そうです。

6/1にたてたスケジュールでは、今日6/6は「可愛いコックさんの日」でした。明日以降は、

　6/7（水）2m早歩き
　6/8（木）2mダッシュ
　6/9（金）徹夜はしないぞ
　6/10（土）予選本番
　6/11（日）決勝のことは考えない(^^;

まだ、起き上がりモーションに手をつけていません。腕（肩）の取り付け角度を変えたので、サンプルモーションではうまくいかないのです。

電源コード

■毎日こつこつ

KHR-1にはモーターコントロール基板とバッテリーの間に入れる短い電源コードがあります。これがないと、バッテリー交換のたびに基板カバーを外さないといけなくなります。これをPLASSONをHV化したときにHVタイプに改造してしまってました・・・ということに昨夜気が付きました。

てなわけで、今日は会社を定時で上がって、急いでアキバの千石電商へコネクタを買いに行きました。実はパーツ屋さんをうろつくのは憧れの行動なんですよねぇ。今日は休業日だった秋月電子なんかもワクワクしますね、子供みたいですけど。

千石電商でレジのお兄さんにバッテリーを見せると一発で見つけてくれました。さすがです。

王国に寄ろうかとも思いましたが、KHR-2を勢いで注文しちゃいそうなのでやめました。

線をむいて圧着して差し込んで半田付けして収縮チューブをドライヤーであたためて、できあがり。

きょうは、これだけ・・・。

追加工

今日は何か疲れがどっと出た感じで、昼間は休息してました。動き始めたのは夜。なので

■休日ごつごつこつこつ…ですね

＜追加工＞

1）肩のオフセットアーム
モーターのケーブルが出てくるところとアームの曲げ部分がひっかかるので、8thROBO-ONEのPLASSONで使っていた追加工（ケーブル逃がし）済みオフセットアームと交換しました。

欠点はアームの強度が落ちることです。今のPLASSONではこけただけで使い物にならないくらい変形しますが、KHR-1の大きさならひどくはならないと思います。

塗装は・・・思い出の部品ってことで、このままでいいか(^^;。

2）肩のモーターフレーム
肩にオフセットアームを使うと、モーターフレームとショルダーサポーターが干渉する位置が出てきます。そこで、モーターフレームの一部をカットしました。

デジカメの自動露出のイタズラで画像が白飛びしてますが、この方が見やすいですね。

今回は「ショルダーサポーター2」ですが、以前のショルダーサポーターでも同様で、追加工した記憶があります。すっかり忘れてましたが。

仮組みできた

■休日ごつごつ

PAVANEが仮組み（無線やジャイロの組み込み前）まできました。PLASSONと並べると、あれ？こんなに大きさ違うんだっけ？という感じ。

1stアニバーサリーブラックフレームじゃないのは、肩（オフセットアーム使用）、モモ（ガッチリ板）、足裏（ラージソール）です。
つや消し黒で塗ろうかとも思いましたが、これはこれでアクセントになるし、色がはげやすいことを考えて、塗装はやめました。

モーターは、ヒザが2350で残りは786です。モモのフレーム（ブラックフレームとガッチリ板）は2350用に穴を広げる追加工をしています。

明日の予定は、基本動作確認です。

ヒザだけ2350化

■毎日こつこつ

今夜はサーボホーン位置出しの予定でしたが、ヒザを2350化するために必要なフリーホーンの軸穴を広げる作業をしました。ストレートリーマー（エンドミル？）は持っていないので、テーパーリーマーとドリルを使いました。
規定上モーター換装は4個まで可能ですが、PAVANEはとりあえず左右のヒザ1個ずつ2350に換装して、あとは786のままにします。

あとの時間は、読書。まだ読み終わってませんが、面白いです。

ギヤ組み込み完了

■毎日こつこつ

ギヤの組み込み＆グリスアップが終わりました。17個のモーターのうち、12個がメタルギヤ、5個がノーマルのプラスチックギヤとなりました。
明日（6/1）は、サーボホーンの位置出しの予定です。

今後の予定
　6/2（金）モーターフレーム取り付け
　6/3（土）メカ組み上げ
　6/4（日）基本動作確認
　6/5（月）2m歩き
　6/6（火）可愛いコックさんの日
　6/7（水）2m早歩き
　6/8（木）2mダッシュ
　6/9（金）徹夜はしないぞ
　6/10（土）予選本番
　6/11（日）決勝のことは考えない(^^;

200412KUは危ない

■毎日こつこつ

昨日書いた、モーターのリード線の半田付け部分の被覆が後退していてショートしそう、というのはこんな感じです。

ロット番号と思われる「200412KU」は、だいたい同様。以前、ショートさせたのもここだったのかも。

「200506KU」はとてもいい感じで半田付けされてるんですけどね。

ちなみに、私が半田付けし直した写真は、、、恥ずかしくて出せません(^^;。

ギヤ洗浄

■毎日こつこつ

サーボモーターのギヤを石けんと使い古しの歯ブラシで洗いました。手がカサカサです。

↓ギヤ乾かし中

ついでにモーターを確認すると、リード線の半田付け部分の被覆が（熱で？）後退していてショートしそうなものがありました。危険。修理しなくては。

明日（5/31）は、そうした修理と、ギヤの組み込み＆グリスアップをする予定です。グリスはつい塗りすぎてしまうので、気をつけたいと思います。

今後の予定
　6/1（木）サーボホーン位置出し
　6/2（金）モーターフレーム取り付け
　6/3（土）メカ組み上げ
　6/4（日）基本動作確認

786動作確認

■毎日こつこつ

・PAVANE（のPは、PLASSONのP）

昨夜発注した品々は土曜日の午前中の配達を指定。金曜日までに手持ち部品（主にモーター）を整備しておいて、土曜日に一気に組み立てる予定です。
ヒザだけ2350化しようかなぁ…モモガッチリ板がムダになるなぁ。

今夜は手持ちのサーボ786単体の動作確認をしました。ケースを止めるネジが付いていない物もありましたが、17個のモーターが生きてました。昨夜発注したモーターは保守用サーボモータ：KRS-786ICSバルク版6個セットなので、何かモーターに異常が起きても十分な数となりました。

メタルギヤへ交換していなかったのはどれだ？と言うわけで、明日はモーター分解の予定。この際だから、ギヤ全部洗浄（石けんで(^^;）しようかと思っています。

当面はPAVANEに集中

■毎日こつこつ

• KHR-1ベース「PAVANE」
  ・PAVANEのPは、PLASSONのPのつもり…
  ・サーボ：残数からHVじゃなくノーマル786でいく
  ・フレーム：1stアニバーサリーでもらったブラックフレーム
  ・モモガッチリ板やモーターの不足分を王国に注文

• オリジナル小型機「名称未定」
  昨日の練習会で、みすみロボット研究所の平野さんに組み込みマイコンについていろいろと教えていただきました。ありがとうございました。
  で、AVRで始めてみることにしました。二足歩行ロボット製作超入門が教科書です。さっそく上記注文にBTC067：ATmega32を加えています。

PLASSONとあわせて、どれもが中途半端にならないように気をつけなくては。当面はPAVANEに集中します。

明日への準備

■休日ごつごつ

明日の芝浦工大ロボフェスも、参加予定機体が26台になっています。有名な方も多くワクワクします。楽しい時間が過ごせたらいいなぁと思います。

動画を撮る余裕はありませんが、荒っぽいながら左右の移動や後進もできました。

問題は以前にも書いた「走るとBlueStickが止まってしまう」件です。
よく確認してみると、動作の負荷ではなく、思い切りこけたりして衝撃が加わるとBlueStickへの電源が落ちるようです。歩く分には問題なさそうですし、ひどいこけかたをしない限りは大丈夫なようなので、とりあえずこのままで様子を見ようと思います。

なんとかなるかな

■毎日こつこつ

・歩行（動画）：5/17今年の初歩行に比べて腰を落として、歩幅を欲張らずに小さくして、安定させました。米米CLUB「かっちょぃぃ！」プロモビデオでのジェームズ小野田の歩き方のようだ。

・その場旋回（動画）：こんなものかなー。歩行もそうですが、足は意識的に高めに上げています。

日曜深夜に足裏をアルミにそのままにしましたが、またゴムシート貼りに戻しました。滑らせるためのテープを以前より広めに貼っています。

前に歩くのと旋回ができれば、横移動や後進はできなくても、芝浦工大ロボフェスの舞台に立つことはできますよねー。がんばろう。

今年の初歩行

■毎日こつこつ

いやぁ、今年に入って初めて歩きました！

→何回か録画していちばんうまく歩けた動画

最後につんのめりそうになって持ちこたえたのは偶然です（ジャイロなどはまだ入れてないです）。
でも、なんでもいいです。歩けたのは嬉しい。

昨日の肩アームの700A化の時に、サーボホーンとフリーホーンの代わりにつけるアームはネジで固定せず、はめ込んだだけにしていました。それが功を奏し（？）、こけると腕ごとはずれてくれるようになりました。わはは。このままじゃバトルはできないけど、基本動作が安定するまではこれでいいや。

肩アーム変更

■毎日こつこつ

足踏みから歩かせようと思ったら横に転びました。昨日強化した肩アームがゆがみ、サーボモータ（788HV）のギヤの歯が欠けました。

モーターはギヤ交換。

肩アームは、KHR-1のオプションパーツ「オフセットアームA」を使っていましたが、試しにサーボアーム700Aと交換してみました。アルミよりは弾力性があるし・・・。

ようやく足踏みまで

ちょっと動かしてわかった弱いところをまじめに補強。指にマメが３つ、これまでの作業で堅くなったところとは別のところにできました。

ロボフェスまでの時間的なことも考えて、ゴムシートでの足裏グリップ型はやめて、多少ごまかしがきくアルミ板そのままにしました。足裏の大きさは小さいままです。

で、ようやく足踏み（動画）まで。

歩行ができてからのつもりでしたが、芝浦工業大学ロボットフェスティバル2006へのエントリーメールを出しました。足踏みができればなんとかなるでしょう・・・たぶん。

運動学・逆運動学

■休日ごつごつ

タイトルのような「学」というより「ガクッ」って感じですが、モーション作成の前に、二足歩行での脚の動きの整理をしています。

・膝の2つのモーターは常に垂直を保つ
・膝上と膝下の長さは同じ
という制限、条件を加えることで、θとγの2つの角度を考えれば良いことになります。
たとえば、上の図でθ＝−γの時に、脚は真上に上がります。

この図はエクセルのグラフで描きました。
真ん中の水色っぽい線が膝を伸ばした状態。赤の線が基本ポジション。赤とオレンジを繰り返せば屈伸運動（θ＝−γ）です。
片足を黄色まであげて緑の位置まで動かすとともに軸足を赤から紫へ動かせば1歩前へ（左右方向の重心移動も必要ですが）。

この線をマウスで動かすとモーターの角度数字が出る・・・ようなのを作る腕はないので、エクセルの表に入れる角度数字を入力してはグラフの変化を確認するということを繰り返しています。

組み上がった

■休日ごつごつ

PLASSON、組み上がりました。身長：47cm、重量：2.3kgです。

動作チェック（動画）。
　・屈伸
　・ジャンプ

連休中に組み上げるという目標はなんとか達成しました。今日の残り時間は、片付けです…。

暫定足裏サイズ

■休日ごつごつ

足裏サイズは、脚長280mmになったので、
　　40％：112mm以下
　　20％：56mm以下
ですが、最大長110mmって直感があったので、
　　縦：100mm
　　横：54mm
　　内側の角をカットして最大長105mm
にしてみました。

まー、これより小さくなることはなかろう…。

次は、上半身の改造です。ポイントは2つあります。

• BlueStickの位置：今は基板カバーの中にセットして、カバーの上に穴を開けてコネクタ部分を出していますが、三点倒立するときの邪魔になっています。
• バッテリーの位置：今回の脚部の改造によって、股ロール軸フレームにぶつかることがわかっています。

脚の条件

■休日ごつごつ

脚の条件

1）軸構成（片足）：膝ピッチはダブルで
　　ピッチ軸4、ロール軸2、ヨー軸1
2）ロール方向は180度開脚できるように
　　KHR-1でもできることだし
3）脚間隔はできるだけ狭く
　　左右の重心移動を楽にしたい
4）ピッチ軸間を広げる
　　ピッチ軸モーターの並べ方変更
5）できるだけ頑丈に
　　特にヨー軸は強化しておきたい
6）脚長さはムダに長くならないように
　　股ピッチ軸の上と足首ピッチ軸の下
7）腰はSC-R78X流用フレームで
　　気に入っているので

↓今日一日かけて出した結論

股のところのヨー軸とロール軸をつなぐ部分で、アームが2つ密着して並んでいるのが特徴的だと思います。これは、上記条件、特に2）6）7）を満たそうとした結果です。

これは先送り

■毎日こつこつ（今日は出社日、明日からまた休日ごつごつ）

脚を短くスタイルをかっこよくする検討。昨夜組んだのはこんな形。スタンドに乗せた状態で、後ろからの写真です。

足首と股のピッチ軸とロール軸を直交…形としては良くある形です。でもロール軸は片持ち支持(^^;。
ロール軸にかかる縦方向の加重はフリクションスペーサーで受けています。見るからに怖いけど、もっと広い面で受ければいけそうな感じを持ちました。

とはいうもの、股のヨー軸（788HV）はすぐにメロメロになりそうですし、広い面を作るための部品も作らないといけません。ここに記録だけ残して、先送りしようと思います。

ちなみに足のサイズは40-20にしてみました。だいたいKHR-1のノーマルサイズと同じくらいになりました。前後の重心の位置を調整すればジャイロなしでも歩けると思います。でも、走ったり戦ったりするのは簡単ではなさそうです。

アルミの違い

■休日ごつごつ

ロボコン部品ガイドによれば、
　・1000系（純アルミ）
　　　合金より柔らかく加工しやすい
　・5000系（アルミ＋マグネシウム）
　　　中ほどの強度で代表的な合金
とあります。

足裏を作るのに、今まで東急ハンズで買った1050を使っていたのですが、今日は王国で買った5210。特に意味はなく、同じようなものと思っていたのですが、5210は堅いです。カッターで切り込みを入れるとき、折ろうとするとき、曲げるとき、穴を開けるとき、1050との違いを実感しました。

使い分けなくちゃ。

脚は短く軸間は長く

■休日ごつごつ

今日はちょっと集中して脚の改造をしました。「再起動だ」で書いたように

・脚ロール軸のモーター変更
・脚のピッチ軸の組み方変更 ← これでピッチ軸間が長くなる
・新しいイトーレイネツ製フレームとの交換

です。

いったん組んだ後に、脚の長さを短くできないか検討しています。

今のモーターの組み方は単純に上への積み上げなので、ある意味ムダに脚が長いです。簡単に言うとかっこよくない(^^;。以前からずっと気になっていました。ROBO-ONE足裏サイズ規定上は有利になりますが、上半身の動きによる足首への負荷が高くなるという問題もあります。

直交軸や入れ違い構造を考えるとすると、オリジナルフレームってことになりますが、今の自分が設計して作るとなると9月に間に合わないだろうなぁ。

新旧アーム比較

■毎日こつこつ

昨夜はもたもたしているうちにココログのメンテ時間になってしまい書けませんでした。以下、2日分です。

・2350HV用の新しい1.5mm厚のアーム

と、以前の1.2mm厚のアームを比べてみました。

正確な板厚は、新アーム1.57mm、旧アーム1.18mmでした。1.33倍。
重さは4個で計って、新アーム33g/4個、旧アーム25g/4個でした。1.32倍。当然板厚に比例しますね。
見た目からして頑丈さが違うことがわかります。厚み1mmや1.2mmばかり見ていた目には、1.5mmは迫力すら感じます。逆に1.5mmばかり見ていると、1.2mmや1mmが貧弱に思えてきます。

あ、それから、新アームには旧アームにあったようなタップは切られていません。

(2006/4/29追記：色は付いていません。青色に見えますがそれは保護シートです。）

・さて、腰回りを実際に組み立て始めたら、タブスペーサー

が足りないことに気が付きました。今日は早く帰れたので、秋葉の王国で購入してきました。48個セットで3,500円と意外と高い（知ってはいたけど）と感じます。

股間隔を狭くするとモーターのリード線は脚の外側に持ってこなくちゃ。

股の間隔は

■毎日こつこつ（1日空いてしまいました）

股のロール軸2350HV化の検討の続き。素直に取り付けると、ヨー軸の中心とロール軸の中心が垂直に揃います。股間隔は58mm（2006/01/17参照）。
788HVの時には、ヨー軸の中心から片側15mmずつ外側にロール軸の中心があったので、股間隔が88mmでした。

股の間隔について基本に立ち返ってみます。

「ROBO-ONEのための二足歩行ロボット製作ガイド」のR-Blueのページ（P.108）にあるように、股の間隔が広いと静歩行時の重心移動量が大きくなってしまいます。だから、歩かせるのが大変なわけです・・・大きい（2006/03/13参照）というだけじゃありませんでした。

股間隔58mmで組んでいくことにします。

何かと思惑通りには

■毎日こつこつ

脚のピッチロール(2006/4/25修正）軸を2350HVにする検討。今は生産中止のイトーレイネツ製赤フレームで簡単にいくかと思ったら、そこまで甘くはありませんでした。さて、どうしようかな。

脚のヨー軸（788HV）のサーボホーンを止めるタッピンネジ（って言うのかな）を頭が平らなものに変えれば良さそうです。確か、KHR-1のオプション的なネジが販売されていた気がします。

これか。

2350HV用アーム

■毎日こつこつ

今夜も分解継続。

王国に注文していたKRS-2350HV用アームそのほかの発送連絡が届いていました。週末に受け取れるでしょう。

このアーム厚さ1.5mmです。今までのは1.2mmだったので、強度は、あー、何倍になるんだろう。そういうことは、すっかり忘れている・・・二乗に比例するんだっけ？

検索してみます。
ハリのたわみは基本中の基本ですね（忘れてるけど）。

　σ ＝ M / Z

　　　　　σ：曲げ応力
　　　　　M：曲げモーメント
　　　　　Ｚ：断面係数

　長方形断面の場合
　　　　断面係数 Z ＝ 幅 b × 高さh^2 / 6
　　　　　（高さ方向が力のかかる方向として）

板厚が1.2mmから1.5mmになると、板厚方向に力をかけた時の強度は、
　1.5^2 / 1.2^2 = 2.25 / 1.44 = 1.5625 倍
ということですか。

4/21　23：57 数式部分に折り返しが発生していたので修正

あぁ、そうか

■毎日こつこつ

　まずは今の機体の分解からです。ネジロックしててもあちこちのネジがゆるんでいました。そもそも板厚1mmとか1.2mmですからねぇ・・・M2ってピッチ0.4でしたっけ？　確か昔、最低３山と習ったような・・・。
　増し締めしにくいところは強度の高いネジロックを使って固定するか、ナットを使ったほうが安心かもしれません。

　足首のロール軸のモーターを2350HVに変えるということは、ここで検討したようなKHR-1やRoppoやSC-R78Xの流用はできないということだぁ・・・といまさら気が付きました。自分で考えなくちゃ。

ギヤ破壊３つめ

股のロール軸、夕方とは逆のモーターのギヤが欠けました。ギヤの予備はまだあるからいいけど・・・。
勢いで大きく動かないように、フリクションを上げればいいのかな。

いま、2350用のフリクションスペーサーの真ん中の穴をリーマーで広げて、788に付けていますが、サーボホーンを止めるネジがゆるんできちゃうんですよね。

あ、そうか、肩でやっているOリングごとネジ止めしちゃう方式でやってみよう。

今度は足首のギヤが

足踏み（その場走り）（動画）

最期に「パチッ」ってイヤ〜な音がします。
今度は足首の788HVのギヤが逝ってしまいました。さ、交換、交換。

光が見えた！と思いきや

うまくいかない。左右の重心移動の間に足上げを入れてもダメだ。こうなりゃ、最初だけ重心移動使ってあとは足上げだけでどうだ！　　と半ばやけくそでやってみたら、歩くより先に走れそうな感じ。今までで一番うまくいきました。

光が見えた！　と思いきや、股のところのロール軸のモーターから異音が。788ＨＶのギヤを壊したようです。これからバラして修理します。やっぱり１度はギヤ壊さないとねぇ、と粋がってみたり。

急な重心移動や着地の衝撃で必要以上に左右に足が振られちゃうことが原因だと思います。キャラなんちゃらチェンジで単純に柔らかくしちゃうともっと振れちゃうだろうし、工夫が必要ですね。

バッテリー駆動で問題

バッテリー駆動だと、ジャンプのような大きな電流が流れるモーションの場合にBluestickの電源が切れてしまうようです。Bluestickへは、先日も書きましたが、モーションプロセッサのモーター端子から三端子レギュレーターを経由して電気を供給しています。

瞬断みたいなことが起きているのでしょうか。コンデンサーの容量を増やせば改善するのかなぁ。

しばらくどうしようか悩みながら休憩してましたが、資格審査と予選に無線は必要ないじゃん(^^;。

左右重心移動

なんかおかしいと思っていたら、ホームポジションがずれてました。膝のネジがゆるんでいた状態で調整していました。ネジロックが甘かった。

Bluestickを基板カバーの中に収納（カバー側に両面テープで固定）。

足踏みよりも前のステップ、左右の重心移動左右の重心移動（動画）。ジャイロ入れてないのによく倒れないなぁ。この振れ幅を小さめにして、足の上げ下げを組み合わせれば、足踏みになるはず・・・。

とにかく、足踏みをしっかり作ることだ、と信じて進めます。ジャイロなしで足踏みを作って、ジャイロ入れて調整して、歩行、走行はそれからです。

さぁ、やるぞ

昨夜は結局、日が変わるちょっと前に帰宅。でも、無事に休暇がとれました。明日は病院なので、今日が勝負です。

父と言われる森永さんがとんでもない勢いでロボット製作を進めています。すごいのは、その状況を逐次公開されてることです。
私も、今日１日だけでも、レポートしながら進めてみたいと思います（自分にプレッシャーをかけつつ、気分転換にもなりそうですし）。

仰向けからの起き上がり

歩く方は進展なし。というか、今夜はあまり時間がなかったので、簡単なモーションを先に作ることにしました。

仰向けからの起き上がりです。

手をつかなくても立てます。モーターに力があるので楽です。でも、比較的長い時間大きなパワーを必要とするので、これを何回か繰り返すとバッテリー切れを起こします（まだこの機体では試してないけど、前の機体ではそうでした）。もっと省力モーションにしたいのですが、とりあえず今回はこれでいいかと。

散らかった背景は見ないことにしてください・・・。

大きい機体は難しい

飛騨高山ROBO-ONEの時と比べて、重量は2kg弱から2.2kgとさほど差はないのですが、身長が38cmから47cmになっています。重心が相当上の方にきてるせいか、まだ足踏みができません(^^;。

左右に重心移動しながらその場で足を上げ下げってのができないと、走るはおろか歩かせるのも難しい気がしてます。あぁ、書いていて気づきましたが、これって静歩行のイメージでやってました。重心が高くなると最初から動歩行のイメージでモーション作った方がいいということかなぁ。でも、どうやればいいんだろう・・・。

とりあえず、ジャンプ動画です。ジャンプといっても1cm未満ですが。

今日の作業結果

あ、もう２時回ってるのか・・・

・足：Roppoの足に、（中略）さらに同じ大きさのアルミ板厚今度は0.3mm・・・さすがに0.3mmではふにゃふにゃなので、1mmに戻しました。やりたいことは、堅い面と堅い面の間に柔らかいものが挟まっているという形なのです。足裏も普通のゴムシートに戻しました。結果的に6日に書いたソルボセインの部分をショックノンで置き換えたことになります。片足100g。

・塗装：膝と胸と腕と頭と足を塗装しました（腰は忘れたんだいっ・・・胸と腰でツートンになって悪くないかも）。

・内側を通している左右のモーター線が干渉し合うので、脚の間隔を広げました。

・週刊マイロボット：上記の塗装が乾くまでの間、週刊マイロボット２号＆３号（定期購読すると２週間に１回２回分が届きます）の組立をしていました。2号はネジ２本止めるだけですが、3号はギヤをばらまいたり、オプティカルエンコーダーのディスクの位置合わせに手間取ったりしました。

明日（もう今日だけど）は、モーション作りをします。

足重すぎ

昨夜は足踏みモーションを作ろうとしましたが、バランスをとるのが大変で、うまくできませんでした。週末に作った足が重すぎることが原因のひとつと考えました。なんと、片足で122gもあります。作り直すことにしました。

Roppoの足に、規格ぎりぎりの大きさのアルミ板厚1mmをねじ止め、、、までは週末版と同じ。そこに同じ大きさの厚さ5mmの衝撃吸収ゴム（名称「ショックノン」東急ハンズで購入）を両面テープで貼って、さらに同じ大きさのアルミ板厚今度は0.3mmを両面テープで貼って、足裏は同じ大きさの厚さ2mmのウェットスーツ地のプレーンゴムを両面テープで貼ってみました。片足73gとなりました。

明日は、これで足踏みを作ろうと思います。

この週末でできたこと

・Bluetoothでの無線化
　Bluestickの電源は5Vと書いてあったので、モーションプロセッサHVのモーター端子から三端子レギュレーターで5Vを作る回路を作りました。電気/電子回路の経験は工作キットをいくつか作った程度なので、回路図はネットで検索して調べて（便利な世の中になったものです）、部品は秋葉原で調達しました。

・足
　Roppoの足に、規格ぎりぎりの大きさのアルミ板厚1mmをねじ止め。そこに同じ大きさの厚さ5mmのソルボセインを両面テープで貼って、さらに同じ大きさのアルミ板厚1mmを両面テープで貼って、足裏は同じ大きさの厚さ1mmのゴムシートを両面テープで貼ってみました。

後日記（2006/03/09）：ソルボセイン5mmは誤り。3mmでした。

屈伸

ようやく屈伸ができるようになりました。

屈伸映像

向かって左に身体が傾いてますね(^^;。

今週末の目標

今週末の目標は、
■足裏
　・形状は決めたのですが
■資格審査動作
　・10秒以内に５歩
　・屈伸
　・横歩き
　・倒れて起き上がり

仮組みできた２

なんとか今週末の目標までたどり着きました。身長45〜46cm、重量2kg。いまは足裏の形状と素材に悩んでいます。

今週末の目標

今日は何時に帰れるんだろう。しょうがないので昼休み中の会社から（すみません）。

■今週末の目標：脚部作り直し

ひざが深く曲がるようにしたいと考えて今の脚部の形になりましたが、ヒザ下の2個のモーターが90度の角度でつながっているのはちとカッコ悪いです。

というわけで、脚部を作り直します。ヒザのモーター2個化に挑戦します。ヒザを2個にすると、理屈上は、足の屈伸の速さは2倍になるはずですよね・・・。

USB-RS232C変換

2月最初の週末は起動するところまでが目標でした。配線やらＨｅａｒｔＴｏＨｅａｒｔ２のインストールやらモーターのキャラクタリスティック設定やら、、、。しかし、ＨｅａｒｔＴｏＨｅａｒｔ２のBOARD Linkにチェックを入れた時に、動いたり動かなかったり、ほぼ必ずタイムアウトエラー表示が出たりしました。

パソコンは、東芝 libretto U100で、OSはXP SP2です。USB-RS232C変換ケーブルを使って、モーションプロセッサーHVとつないでいます。

何度か設定をやり直したりしても良くなりません。ふと、KHR-1を初めて動かそうとしたときも同様のことが起きたことを思い出しました。その時は、USB-RS232C変換ケーブルをSIGMA URS232GF（安かった）からSANWA CVRS9（王国で扱ってた）に変えたら良くなりました。

今回もそうした相性みたいな問題かなと思い、今日は量販店を探索。製品として新しそうなラトックシステム REX-USB60Fを買ってみました。完全じゃないけど、まずまずうまくいきました。明日からしばらくは量販店が開いている時間までに帰れそうにないのでほっとしました。

以下、参考資料です。

■SIGMA URS232GF
　・メーカーサイト
　・商品写真

（楽天で買う）　（Amazon.co.jpで買う）

■SANWA CVRS9
　・メーカーサイト
　・商品写真

（楽天「王国」で買う）　（Amazon.co.jpで買う）

■ラトックシステム REX-USB60F
　・メーカーサイト
　・商品写真

（楽天で買う）　（Amazon.co.jpで買う）

仮組みできた

ようやく仮組みまでたどり着きました。ずっと床作業で背中がこわばって痛いです。

身長は、頭のフリーホーンの軸部を入れて39cmくらいです。まだ足裏や頭の形状をどうするか決めていませんが、最終的には40cm弱といったところです。

重量は、ここまででバッテリー込みで1.8Kg弱です。ここから無線やジャイロやセンサーやケーブルくくりや補強などなど入れつつも、最終的には2kg程度に抑えたいと考えています。

脚部の組み方は、先日の「足だけ組んでみた」から、大きく変えました。腰のロール軸のモーターを横向きにしています（はたと気が付いて、ロボコンマガジンやROBO-ONEガイドなどで多くのロボットがそうしていることを発見）。また、ピッチ軸はしゃがめるように並べてみました。

臨時作業場もこの通り、あとかたもなく。

あー、でも、とりあえず、形ができて良かった。

臨時作業場

居間の隅っこ（だんだん拡大してますが）に臨時の作業場を設置しました。
電動の工作機器はひとつもありません。市販フレームの改造がほとんどで、板から作る部品もＬ字の板で作ることをまず考えるので、曲げ加工もほとんどありません。

だいたい以下のような加工をしてます。
■ケガキ：油性マジックかケガキ棒（ポンチ兼用タイプ）
■角のＲとりやバリとり：ヤスリがけで適当に。
■切断：全方向糸ノコで、切り口はヤスリがけ。アルミ板厚1mmで直線的なカットならカッターナイフで何度も切り込みを入れて折るほうがきれいでヤスリがけもほとんどいりません。
■穴開け：ポンチ後、φ3mmまではドリル。それ以上はいったんφ3mmで開けてφ5mmまではドリル、それ以上はテーパーリーマーと丸ヤスリ。ドリルはドライバーみたいな手回しか卓上ミニ手回し。
■切削油：お刺身を食べるときの醤油のように小皿に入れて、ドリルの先にちょっと浸けて使います。
■タップ：普通のタップ回し（いや、何を普通というのかわからんけど）。これまでM2しか使っていません。

はたして、この週末でどこまでいけるでしょうか。形にはしたいなぁ。

足だけ組んでみた

先週検討した（組み立てて眺めただけですが）足首と脚ヨー軸に、今までのピッチ軸を合体してみました。結局、足首はRoppo、ピッチ軸はSC-R78Xです。

脚と脚の間が12mm広くなったので、モーターのリード線は内側に持ってきてみました。

あれ？写真、後ろからになってる・・・。

追記："足首はRoppo、ピッチ軸はSC-R78Xです。"は、"足首はRoppo、ヨー軸はSC-R78Xです。"の間違いです。

脚ヨー軸の検討

脚ヨー軸の検討をしてみます。

まず、KHR-1旋回軸ユニットセットです。
ヨー軸でありながら両持ち支持になっていて、横加重にも強い構造になっています。ただ、肩モーターも取り付ける構造になっており、腰にヨー軸を追加するとなるとかなりの加工が必要です。
両足の間隔はノーマルKHR-1と同じ46mmです。

周囲のフレームを取り去るとこんな感じです。

*****
次に、Roppoです。
これは超シンプルですね(^^;。このままだと強度に不安はありますが、腰のヨー軸追加改造は比較的楽そうです。
こちらの両足の間隔は54mmです。

*****
もひとつ、SC-R78Xです。
これはいいですね。上のRoppoフレームをがっちり補強したという感じです。腰のヨー軸追加改造も、このフレーム自体にはタップを切るくらいの追加加工ですみそうです。
こちらの両足の間隔は58mmです。

*****
ここから選ぶとすれば、文句なくSC-R78Xですね。。。

足首の検討

足首の検討をしてみます。

まず、現在のPLASSONの足首ですが、これはKHR-1がベースになっています。
足首専用のモーターブラケットをサーボケースのビスで取り付けてから、足首の板にネジ４本で取り付けます。足首の板にはモーターの高さを決める曲げ起こしがあって、上からの加重にも強い形です。

*****
次は、「Roppo」の足首にしてみたものです。
モーターを直接足板にサーボケースのビスに取り付けます。シンプルな構造になますが、KHR-1のような曲げ起こしがないため、上からの加重に対してモーター取り付け部にかかる負荷が方持ち梁のような形となります。KHR-1と同等の耐荷重とするには自作スペーサーを入れた方が良さそうです。
なお、モーター軸の高さはKHR-1とほとんど変わりません。

*****
もひとつオマケ的にSC-R78Xと組み合わせてみました。これは見るからにちょっとキビシイですね(^^;。

*****
今回は、ROPPO型にしてみようかなぁ。。。

モーター不良品？

KRS-2350HVのリード線をフリーホーンの中心から出すため、ケースを外していたら、10個セットのうち1個に黒いシートの貼り忘れを発見してしまいました(^^;。張り方も雑なモノがあったり、リード線の半田付けのきれいさもバラツキがけっこうあります。

近藤科学さん、人手不足なのかなぁ。

ようやく始動

ようやくロボット作りに取りかかりました。市販フレームを揃えてみました。

KRS-2350HVには、完売する前に買っておいたSC-EZAを。

KRS-788HVには、4軸二足歩行ロボットフレームキット：SC-R78Xと、6軸2足ロボット「Roppo」アルミフレームセット、そして旋回軸ユニットセットを購入。
SC-R78Xシリーズ用オプションパーツ：SC-78X-AとSC-78X-Bは必要になりそうだったら買おうと思います。

今日は、現PLASSONの思い出を振り返りつつ分解して、HVで使えないサーボモーターやコントロール基板を取り分けました。この6Ｖ版のモーターはこれはこれで何か作りたいなぁと思います。

モーター＆コントローラー到着

10/11に書いた、ＨＶモーター、モーションプロセッサ、バッテリーなどなどが届きました。さすがにほいほいと買える値段じゃないので、注文確定ボタンをクリックする時にはマウスを持つ手に力が入りました(^^;。

10/1に書いた「工作スペース」もなんとかできそうです（ひと月かかってる・・・）。その前に図面・・・の前に基本コンセプトをしっかり立てないと。

ここのところ、昨日の「練習会」に出られなかったような状況なのですが、焦らないようにしたいと思います。

追い込みと言い続けて数十時間

今日はいろいろなトラブルが起きました。

モーション確認中に急にロボット全身が脱力。バッテリー切れかぁ・・・いや、いま、電源使ってるよ。ややっ電源ケーブルが熱い！やばい！　・・・というわけで、どこが原因かわからないけど腕のモーター１個ショートさせてパー。電源やコントロール基板には影響がなかったようでほっとしました。

左ふともものモーター２個が、特定の動作範囲でシャリシャリと異音。ほっといてもいいのかもしれないけど、気になるので強化してネジ止めが多くなったふとももをバラして、モーターのケース開けてギヤのグリスアップをしました。で、・・・その作業を床の上で縮こまったかっこうでえんえんやってたら、私の左膝も調子が悪くなってしまいました。

追い込みだと言い続けて数十時間、そんなこんなで、予選のモーション作成が進みません。まぁ、できることを見せるしかないんですが。たとえ走れなくても走る努力を見てもらおう。

補強完了

SISOさんからコメントいただいたのアドバイスをもとに、ふともも補強、完了です。ちょっと時間がかかってしまいましたが、がっちり足になりました。動作も安定したというか、かちっとした感じがします・・・半分は気のせいでしょうけど。

横歩きへのアドバイスもやってみました。先日の資格審査の映像での横歩きと、さきほどざっくりと作った横歩きをつなげてみました。
■横歩き改善前/改善後
ジャイロはまだつないでいないのですが、横方向だとこれだけ動いても倒れないものなんですね。

これと同じことをいろいろな動作に取り入れることができれば・・・できるかぎりやってみようと思います。

その前に・・・今日は会社で寝てしまわないようにしなければ・・・会議はなかったはずだが・・・

ふともも修理

左右の足の長さが違ってたで書きましたように、ふともも部分のフレームはイトーレイネツさんのフレームを２つひと組にしてKHR-1のようにしています。股関節から膝までと膝から足首までの長さをあわせたいからです。

写真を見てもわかると思いますが、ちょっとひ弱です。案の定、変形してしまい、さっきまで修理をしていました。ついでに、これまではM2のネジ３本＋ネジロックで固定していましたが、今回の修理で接着剤も併用することにしました。なので、明日の夜までモーション作り＆動作確認は中断。うう。

資格審査モーション完成

資格審査モーションができました(^^)/。こんなんでいいのでしょうか。

多くのサイトでモーションの動画を公開されていらして、私も・・・と思いつつ、うちにはビデオカメラがない・・・とあきらめていました。しかし、何年も前から使っているデジカメに1回最大15秒のモーションJPEGが撮れる機能を発見した（今まで使ったことがなかった）ので、３回に分けて撮ってあとはMacでつなげてみました。

■資格審査モーション

二足歩行ロボットの走り

二足歩行ロボットが「走る」というと、QRIO(PC Watchの記事）や、ASIMO(こちらもPC Watchの記事）を思い浮かべます。先日のキャラホビでのはじめロボットもそういうスマートな走りに見えました。
イメージとしては僕もあんな感じにしたいのですが、うちのPLASSONであんな感じにすると歩いているようにしか見えない・・・見えないじゃなくて、歩きそのものになってしまいました(^^;。

今回はＫＨＲ−１標準の「ロボット用コントロールボード：RCB-1」を使っています。これはモーター動作スピードを０から7まで８段階しか変えられないので、短い時間で動かすときに足首より先に膝からなどという設定ができません。モーションプロセッサHVならできるのかなぁ。

メタルギヤー

昨日は、結局、他の用事で、ほとんど進まず。

今日は、予約していたKRS-786/784用のメタルギヤー

が届いたので、脚のロール軸（股関節と足首）、肩のピッチ軸とロール軸の合計８個のモーターのギヤを交換しました・・・いや、まだ交換しているところです。

ちなみに、グリスはタミヤ セラミックグリス

ですが、これを爪楊枝で(^^;塗っています。

ちょぴっとジャンプ成功

J-Classのときより早足で歩ける目処はつきそうですが、それの発展型では「とにかく走る。」は難しそうです。
両足で真上にジャンプするところから手を付けてみました。見た目でほんのちょぴっとジャンプできました。
明日からは、キャラクタリスティックチェンジでこのジャンプがどう変わるか試してみたいと思います。

屈伸からしておかしい

参加資格審査用に「屈伸」モーションを作ったら、左右のタイミングがずれる・・・。なんでかなぁ。

モーション再制作中

モーションは、J-Classのものから完全に作り直しをする予定です。
というのも、試験的にうつ伏せや仰向けからの起き上がりを作ってみたところ、重くなった腕先の位置で全体の重心の位置を足裏に持ってこれちゃうので、手を床に着かなくても起き上がれてしまいました。そんなわけで「腕の位置の工夫」が今回のモーション作りのテーマです。
それから、J-Classのときはバッテリーでモーションを作ってましたが、ついに電源（アルインコ DM-330MV）を買ってしまいました。いいですねぇ、これ。
でも、今夜はもう寝ます。

組上がりました

ようやく組上がりました。上はエントリー用の写真です。
身長は先日のJ-Classの時と変わっていませんが、重量は少し増えて今は1.7kg・・・KRS-786のギヤをメタルギヤ（注文中）に変える予定なので、1.8kgになるでしょう。ROBO-ONEの中では軽量級ですね。

分解中

■とりあえず、やってみること
・脚の左右入れ替えをする。
　これはリード線の引き回しを外側に持ってくるためです。J-Classの時は内側でした。外見がすっきりするかなと思ったのですが、歩くときにじゃまになりがちでした。
・腕の自由度を追加する。
　これは腕の自由度がないと技がどうしても大技になってしまうので。武器（？）を追加するかもしれません。
・塗装する。
　青を基本色にする予定。

■右上に見えるのは、左の欄でも紹介しているROBO-ONE公式ガイド—二足歩行ロボット格闘技大会です。私のようなこれからROBO-ONEに挑戦しようとする方へはお勧めです。

ギヤ破損

頭と手２本の３点倒立を作っていたら、肩の付け根のサーボモーターのギヤが破損しました。初のギア破損です。胴体をばらさないといけないというKHR-1ベースで一番メンテしにくいところです。やれやれ。

そのあと、ROBO-ONEの資格審査（10秒以内に５歩以上の片足が地面から離れた歩行、屈伸、横歩き、倒れて起きあがる動作）を作っていたら、今度は腕のサーボモーターにギヤ破損がでました。以前、何度もこかしたせいかもしれません。

まぁ、ロボット始めて３ヶ月、一人前になってきたということでしょうか・・・。

左右の足の長さが違ってた

これが基本だろうと勝手に考えて、足首のロール軸だけを動かして左右の重心移動の連続動作をさせてみました。するとロボットが左へ左へ向きを変えていくという現象が発生しました。おかしいなと思ってよく調べてみると、なんと左右の脚の長さが1mm（は大げさかな）違っていました。
KHR-1をベースに両脚ピッチ軸のモーターを2350化したときに、ROBO‐ONEのための二足歩行ロボット製作ガイドにあるように膝上と膝下の長さを同じにするのが基本ということで、ふともも部分の作りをイトーレイネツさんのフレームを２つひと組にしてKHR-1のようにしました。ところが、このフレームは完全な対称系ではなかったのです。普通に単品で使う分には問題にならないと思いますが、私の組み合わせ方だと誤差が右はプラスプラス、左はマイナスマイナスで、倍に利いてしまったわけです。結局、フレームを２つひと組にする作業をやり直しました。
こんなんで間に合うんだろうか・・・と思いつつ、同じ動作をさせてみて今度は向きを変えずに動いているロボットを見て「バランスいいねぇ」と悦に入っていたりします。

さて、通販で注文した高圧メラミンのテーブルが夜に届きました。テーブル足は付けずに天板を床置きしてデコラ板の代わりにするつもりです。ロボットがこけても簡単には傷が付かないのはさすがメラミン。ちょっと表面がROBO-ONEのとは違うけれど、ダメならダメで作業台として使うつもりです。

だいたいスケジュール通り

第5回ROBO-ONE J-classのエントリー 数は結局72。すごいなぁ。決勝トーナメントに進めるのは32台。僕もそうですが、KHR-1ベースの機体が多いですね。基本的なポテンシャルでは差がつきにくいってことですね。

先日の３連休からずっと機体改造に取り組んできました。目標はROBO-ONE（J-ClassじゃないROBO-ONE）に参加しても恥ずかしくないものにする（実際に参加するかどうかはともかく・・・飛騨高山は遠いなぁ）ということです。J-Classにおいても僕はwith Familyじゃないので100点加算がなく、ROBO-ONEレベルにしておかないと、ということもあります。
具体的には、
　・身長、重量はJ-Class規格の50cm以下、1.5kg以下（重量的に脚や腕のヨー軸追加はなし）
　・足の裏サイズは、J-Class（前後60％以下、左右40％以下、最大15cm以下）より小さいROBO-ONE規格（前後50％以下、左右30％以下、最大13cm以下）
　・脚のピッチ軸の６つのモーターを2350に変更（ROBO-ONE規定演技“とにかく走る。”の実現可能性を少しでも高めたい）
　・ジャイロ搭載（これは以前からですが、搭載位置やリード線引き回しなどを変更）
　・加速度センサによる自動起き上がりができるように
といった内容になっています。

機体改造はようやく一段落したので、この週末からモーション作成に入ります。まぁ、だいたいスケジュール通りかなぁ。