趣味との距離感

最近、とんと更新止まってます。KONDO CUP以来、ロボットにも触っていません(^^;。

そんな中、某掲示板で、とてもロボットが好きな方が、その趣味との距離感を失ってしまい、少しお休みをするという話がありました。自分についていろいろ考えているうちに掲示板上ではメッセージ贈るタイミングを逃してしまいました。

だから、ここに書く、というわけでもないのですが、自分が作りたいものを作っている時が楽しい、そこに戻れるといいな、と思います。

私も、何度も趣味との距離感を見失ってきました。ロボット始める時も、カミさんから注意されたくらい(^^;。
最近は強い味方ができました。森博嗣の「悠悠おもちゃライフ」あるいは「森博嗣の道具箱」、少し悪のり（？）に付き合う元気がある時には「工作少年の日々」。

昨日から、「工作少年の日々」を読み返しています。

これで歩く!二足歩行ロボット入門

昨日ちょっと本屋さんに寄ってみたら、
「これで歩く!二足歩行ロボット入門」
（↑こちらのリンクは出版社のサイトへ）
という本を見つけました。

5/17朝の時点で、上記Amazonリンクではまだ「No image」なので、楽天ブックスへのリンクで・・・

こんな表紙のB5サイズの本です。

表紙の絵でわかる方もいらっしゃるかと思いますが、腰にDCモーターとギヤボックスを置いて、リンク機構の脚を動かすロボットです。ただし、足裏がコの字の重なるタイプではなく、しっかりと左右に重心移動しながら歩かせています。

このタイプで、“わんだほー”を目指すというのもいいかもしれない。

「V850マイコン入門」に二足歩行ロボットの解説が

TECH I シリーズ vol.42(Interface 2009年6月号増刊)「V850マイコン入門 2009年 06月号」に

　レート・ジャイロ・センサや無線コントローラを搭載した
第17章　転ばない二足歩行ロボットの製作
　1. 二足歩行人間型ロボットとマイコン
　2. 実際にロボットを作り始める
　3. ロボットのバランスをとる
　4. 外部機器からの信号の処理
　5. 脚部の逆運動学
　6. 歩行の計算
　7. 登録データの連続再生アルゴリズム
　8. 高速化の検討と動作確認
　コラム1　V850用CコンパイラCA850について
　コラム2　ZMPについて

という記事がありました。

V850に限らず、マイコン部分含めての自作を目指す方には参考になるのではないかと思います。

私には難しいですねぇ・・・でも、買ってしまうのだな(^^;。

紀伊國屋書店にロボマガオリジナルエコバック

新宿の紀伊国屋書店新宿南店（タカシマヤタイムズスクエア）に、「ロボマガオリジナルエコバック」付きのロボコンマガジンバックナンバーが何冊か置いてありました。
ロボコンマガジンを予約購読するともらえるのと同じものだと思います。

バックナンバー置いてある書店は、どこも同じなのかな？

エレキジャックNo.8 特別号

エレキジャックNo.8は特別号「1冊まるごとマイコン入門だ！」

いつもの号より1000円高いです。

付録が豪華。毎号同様の基板のほかに、ブレッドボードと4種類のマイコン、温度センサIC（LM73）がついています。
マイコンは

• HCS08（DIP）
• MSP430（DIP）
• AVR（DIP）
• 78K（変換基板に実装）

です。どれがどういう性能なのかは私にはよくわかりませんが(^^;。

これは私に対する挑戦だな！

まるいち的風景

巷で話題の「まるいち的風景」、書き下ろし完結編を加えた文庫版全2巻。読み終えました。

　・まるいち的風景 第1巻 (白泉社文庫 や-7-5)

　・まるいち的風景 第2巻 (白泉社文庫 や-7-6)

　　（リンクは、Amazonアフィリエイトです。いまのところイメージがないのでテキストリンク。）

面白いです。

まるいちは、自分の考えで行動しているわけではなく、覚えた動作をするだけですが、人間のやることは完璧に倣うことができるロボットです。

（ここで、その設定から生まれるテーマをいろいろ書き並べたんだけど、ネタばれにもなりかねないので削除）

まるいちを描いているのではなく、まるいちが存在する世界を描いています。だから、「まるいち的風景」なのですね。変に社会派だったり、変に暗黒面だったり、そんなこともないので、広く多くの方に薦められる作品だと思います。

電子工作マガジン創刊

ときどき紹介している「エレキジャック（CQ出版社）」に続いて、、、というわけでもないのでしょうけど、「電子工作マガジン（電波新聞社）」なるものが創刊されていました。

基板付きで豪華なエレキジャックに比べるとシンプルですが、紙面には何だかとてもなつかしい雰囲気が漂っていて、思わず買ってしまいました。

初心者向けで怪しげ（？）な「拍手発電ecoランプ」とか「輪ゴムと光センサで作るエレキギター」なんかにも惹かれるし、中級向けメカトロ記事では「プチロボＸ改造作戦」なんてのがあるし、上級向けにシャーシ加工含めた「真空管アンプ」まで、いい感じです。

Pen「夢のロボット！」

Pen 2008 8/1号No.226 はロボット特集。

• 世界の10大ロボット（ASIMOや火星探査機など）
• ガンダム特集
• ロボットデザイン（古田、松井、高橋）
• 都内のロボ・スポット
• ・・・などなど

表紙がザクとは違うのだよ。

Penなんて雑誌は、初めて買いました。「新しい視点と美意識で、男たちのデザイン生活を刺激する。」雑誌なんだそうです。

・・・デザイン生活って何だべ

超接写・ロボットの「機構」

超接写・ロボットの「機構」という写真集を発見。衝動買い、というより、当然買い(^^;。

美しい。

本の紹介は、マイコミジャーナルのページで。

Amazon.co.jpで「超接写」で検索するときはちょっと注意(^^;。

「まるいち」って何？

まじかる☆マリオネットで人形つかいさんが紹介されていた「まるいち」・・・。
私も“「まるいち」って何？”状態でしたが、確かに面白そう。書き下ろし完結編も入るという文庫本が夏にでるそうなので、それを待ちたいと思います。
「つれづれやな」が作者さんのブログ。

同じところに紹介されていた「神北情報局: 激闘ロボット・バトルだぞ」。
神北さんって、パソコン通信時代のNIFTY-ServeでSFフォーラム（あれ？SFファンタジーフォーラムだったかな）SYSOPだった方ですよね。いやぁ、なつかしいお名前だなぁ。
といっても、神北さんは私のことを知らないと思いますが・・・もし記憶に残っているとすれば「SLAN」というSF界ではあまりに大胆なハンドル名かな(^^;。もう19年くらい前のことですが。

本日の記事、最後になりましたが、人形使いさん、お大事に。

PLUS ROBOT

新たに創刊されたロボット雑誌「PLUS ROBOT vol.1」を買ってみました。

メインの特集は高機能i-SOBOTをめざせって感じで、i-SOBOTを持っていない私でもワクワクする内容でした。

あ、そうそう石井さんの「ロボット野郎の道具箱」。私の持っている道具をチェックしてみました。

• ハンドニブラー：ある
• 曲線切りハサミ：ない
• ニッパー：ある
• ワイヤーストリッパー：ある
• コッピングソー：ある
• カッターナイフ：ある
• カッターマット：ある
• ケガキ針：ない
• 金尺：ない
• サーキュラーソー：ない
• バンドソー：ない
• 金工棒ヤスリ：ある
• バリ取りナイフ：ない
• サンダー：ない
• ルーター：ない
• センターポンチ：ある
• オプティカルセンターポンチ：ない
• ピンバイス：ある
• テーパーリーマー：ある
• ナイフエッジリーマー；ない
• シャーシーパンチ：ある
• タップホルダ：ある
• タップ：ある
• ボール盤：ない

13勝11敗か。ロボット野郎への道は険しい・・・(^^;。

インターフェース7月号

Interface 2008年 07月号の特集が、C言語の入門だったので、買ってみました。

入門といってもいわゆる文法的な話ではなくて、『本当は「いいヤツ」なポインタ』とか『バグの入り込みにくいプログラムの書き方』とか、実践的な話の入門という感じです。

僕にとっては少し上のレベルなので、読んでいてとても面白いです。やっぱり、何でもいいから書き始めなきゃね。

アーサー・C・クラーク死去

アーサー・C・クラークが亡くなったとのこと。

http://japan.cnet.com/news/biz/story/0,2000056020,20369719,00.htm

アシモフのロボット三原則や、ハインラインの宇宙の戦士のような、直接的なロボットネタになりそうな作品は僕にはすぐに思いつかないけど、人工知能のイメージとしてHALは強烈でした。

機構学の超入門本

このブログを更新していないということは、ロボット関係何もしていないということです・・・。

ですが、面白い本を見つけたので紹介します。「ロボットのための“機構”アイディアブック」という本です。

てこ機構やクランク機構などを、実際にタミヤユニバーサルアームで作ってみせてます。

これは楽しそう。そのうちユニバーサルアームを買ってこよう(^^;。

エレキジャックNo.5

エレキジャックのNo.5が出ていました。
今回の第１特集は「２足歩行ロボット」。プチロボＸの組立、プチロボＸ用赤外線コントローラ（基板付き）が載っています。

トラ技SPECIAL No.100

トランジスタ技術SPECIAL for フレッシャーズ(No.100)

徹底図解
道具からこだわるプロの試作技法

　「電子回路の工作テクニック」

電子工作初心者（私のことだ）におすすめです。

• 内容紹介（CQ出版社サイトへリンク）
• Amazonで買うなら「トランジスタ技術 SPECIAL (スペシャル) 2007年 10月号 [雑誌]」←たぶんこれ 今は書籍の画像が出てますね。

60日でできる! 二足歩行ロボット自作入門

明日の第6回KONDO CUPに向けて調整中のところに、0N0さんの不定期日記で8/5に紹介されていて知ることができた本が届きました。

以前紹介した「吉野のロボット製作日誌」の著者、吉野さんの「60日でできる! 二足歩行ロボット自作入門」です。

受け取ってビックリ、厚さ3cmを超える大作でした。
ロボットの構想から始まって、ゼロから材料をそろえて、ハンダ付けやら、プラ板工作やら、プログラミングから、、、センサの使い方から画像処理まで書いてあります。

そう書くとえらく難しそうですが、心配はいらないようです。
本の「はじめに」によると、実際につくってみることで

「現在ロボットといわれているものの一般の仕組みについて、何となく理解してしまおう！」

という趣旨とのこと。本体の材料費も5万円程度を目安にされたそうです。

とはいえ、この本の二足歩行ロボットの仕様は

• 身長35cm、重量1.5kg
• 自由度：13軸
• マイコン：H8/3067F（秋月キット）
• センサ類：距離、ジャイロ
• 構造材料：プラ板
• 1秒間に2歩歩ける

と、かなり本格的です。
また、

「ただ作る」のではなく、仕組みを理解するための本なので、理屈は抜かずにそれなりの説明がつきます。

とあります。まだ全部読んだわけではありませんが、この“それなりの説明”がとても丁寧に書かれています。プログラムも著者のサポートサイトからダウンロードできますし、確かに、60日で作れそうな気がしてきます。

ただし、マイコンでサーボを動かす方法などは、浅草ギ研さんの「二足歩行ロボット製作超入門」ほど親切に書かれてはいません。

私のように、キットから自作へ進もうとされていらっしゃる方は、まず「二足歩行ロボット製作超入門」で何かをつかんだと自分で思えたら、この「60日でできる! 二足歩行ロボット自作入門」に進むと、いい感じでステップアップできると思います。

うれしい本を出していただいたと思います。

いけない、明日の準備がすっかり止まってしまった・・・(^^;。

トランスフォーマー

先週の土曜日、トランスフォーマーを観てきました。

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↑期間限定配信のトランスフォーマーブログパーツです。

まだ上映中の映画なので、内容を詳しく書くのは控えます(^^;。

本は、ハヤカワSF文庫から、2冊出ています。

左：映画の前日譚　右：映画ノベライズ

映画を見る前に「前日譚」を読むと映画にすんなり入っていけると思います。

「ノベライズ」のほうは、映画そのものなので、事前に読むか読まないかは自分の好みで。

私は両方読んでから映画を観ましたが、ストーリーが頭に入っている分、映像を堪能できました。

追記：8/12　何やら、トラックバックしていただいたみたいなので、こちらからも。相互リンク感覚ですね。

ROBOT LIFEに載っていた

ROBOT LIFE 7月号に、第11回ROBO-ONEのガシャペリオンが載ってましたー。

31ページの左はし、黒板拭きで「予選落ち」の文字を消そうとしているやつです。うまく消えなかったので予選落ちしたんだよなぁ(^^;。

ROBOT LIFE 編集部には貸しがある（と勝手に思っているわけですが・・・あ、載らなかったことじゃなく、載らないってことの連絡が何もないというところを怒っているわけです。誤解なきよう。）のですが、少し許してやろうかと思ったりします(^^;。

トランジスタ回路の基本

5V→3.3V、3.3V→5Vの信号の変換について、トランジスタを使ってできるようです。

■エミッタ接地型

• コレクタ側が出力
• 入力と出力の位相：逆相
• 出力インピーダンス：高い（負荷回路の影響を受けやすい）

■エミッタ・フォロワ型

• エミッタ側が出力
• 入力と出力の位相：同相
• 出力インピーダンス：低い（負荷回路の影響を受けにくい）

■直結時信号反転が必要だということは、こんな感じ？

• 送信：KRC-1（+5V）→ エミッタ接地型で変換（Vcc=+3.3V）→ ZIG-100B
• 受信：ZIG-100B（+3.3V）→ エミッタ・フォロワ型で変換（Vcc=+5V）→ RCB-3HV

■お勧め本

トランジスタ回路の基本を勉強したい方は、下の2冊がお勧めです。

人形つかいの表紙

人形つかいさんにコメントいただいた記念

これも加藤直之さんですね。昭和54年の四刷ってことは、買って初めて読んだ本そのものかー。
そんなふうにずっと持っているのって、この本の他には「夏への扉」くらいしかありません。創元推理文庫版のビーグル号はどこにいってしまったんだろう。

攻殻機動隊のほうは、持ってる人がたくさんいそうなので、割愛。

SLANの表紙（2種）

イカロスさんにコメントいただいた記念

「SLAN」の表紙です。

右が1990年十五刷版、30年近く前に読んだときと同じ表紙だと思います。左が1992年十六刷版で「あ、表紙が変わった」と衝動買いしたものです。

今読んだら（大人が読んだら）面白いかというと？です(^^;。

「ロボットすべし5か条」

昨夜に続いて「ロボット入門」の話です。

最後のページに「ロボットすべし5か条」というのがあります。

ロボット始めた頃は言葉の意味はわかる・・・ってなもんでしたが、今なら実感できるし、これからも実行していきたいと思える5か条です。

この本買わない人もここだけは読もうね〜(^^;。

「ロボット入門」

先日注文したと書いた「ロボット入門」が届きました。まだぱらぱらとページをめくった程度ですが、雰囲気はよさげです。

「はじめに」に

本書を読む人が必要とする資格は、いつかはロボットを自分の手で作ってみたいという思いを持つことである。（中略）本書では、初めてロボット作りに挑戦し、ROBO-ONEに参加するまでの学生の活動を見ながら、彼らがもっと簡単に知りたかったことをできるだけ簡潔に述べた。

と書いてあります。この学生とは「ナベ☆ケン」です。それだけでも手に取ってみる気になりますねー(^^;。

網羅的にいろいろなことが書かれています。初心者がこの本だけでロボットを作ろうと思っても無理ですが、きっちり読めばロボット制作者としてのレベルを少し上げてくれる本だと思います。

ロボット入門

0N0さんのところで紹介されてた「ロボット入門」をさっそく注文しました。

年末年始休暇の課題図書だな。

・・・って、わんだほーろぼっとか〜にばるの準備もしなくっちゃいけませんね。もう参加表明30機超えてるみたいですし、ADバンドの割り当てもギリギリまできてますね。ランブルがどんなことになるやら(^^;。

ロボコンマガジンに載った！

ROBOCON Magazine最新号(No.49)に、PLASSON MAが載ってました！

62ページのアキバ・ロボット運動会のページです。ロボコンマガジン編集部の皆さん、ありがとうございます！

二足歩行ロボットを始めた時に、何でもいいからロボコンマガジンに載りたいと思った、その夢がかないました（って大げさ？）。次は、ロボット名と写真が載るように頑張るぞー！

KHR-2HVオススメ本

久々に本屋さんをぶらぶらしていたら「二足歩行最強ロボットKHR-2HV完全ガイド」という本を発見しました。

組立て方はかなり丁寧に書かれている上にモーションデータのCD付き。さらに、改造の基本（つまり、二足歩行ロボット自作の基本）まで載っています。これは、KHR-2HVをお持ちの方にはオススメできるなぁと思いました。

特に気に入ったのは、外装の素材と成形に、型に紙を重ねて木工用ボンドで固めていく例。これはちょっと目からウロコでした。

週アスのロボ連載終了

載ってない週もいくつかありましたが約半年の間、週刊アスキーで浅野純也さんという方が連載されていた「ロボットが作る未来」が最終回を迎えました。

二足歩行ロボットだけではなく、現在の日本の主要なロボットが揃ったという感じでしょうか（未来ロボット技術研究センター・fuRoが入ってないけど）。

このページだけとっといてるので、ここでリスト化しておこうと思います。リンク先は、この連載に載っていたものです（企業のトップページだったり、ロボットのページだったり、企業の考え方によるんだろうなぁ）。

01：ガードロボD1
　ALSOK綜合警備保障

02：パーソナルロボット PaPeRo
　NEC

03：アクトロイド
　ココロ

04：ムラタセイサク君
　村田製作所

05：M-TRANⅢ
　独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門

06：EMIEW
　日立製作所

07：アプリアルファV3　アプリアテンダ
　東芝

08：HAL-5
　筑波大学大学院システム情報工学研究科 山海嘉之研究室

09：Toin Pelican
　桐蔭横浜大学

10：ACM-R5
　東京工業大学大学院機械宇宙システム専攻 広瀬研究室

11：enon
　富士通

12：WABIAN-2
　早稲田大学理工学術院機械工学科高西研究室

13：高速バッティングロボット
　東京大学大学院情報理工学系研究科石川並木小室研究室

14：タンサーボーグTansorBorg
　バンダイ

15：うらしま
　独立行政法人海洋研究開発機構

16：VisiON NEXTA
　ヴイストン

17：wakamaru
　三菱重工業

18：KHR-2HV
　近藤科学

19：トヨタ・パートナーロボット
　トヨタ

20：ロボリア
　テムザック

21：SmartPal
　安川電機

22：ASIMO
　本田技研工業

23：HRP-2
　産業技術総合研究所

ヒザだけ2350化

■毎日こつこつ

今夜はサーボホーン位置出しの予定でしたが、ヒザを2350化するために必要なフリーホーンの軸穴を広げる作業をしました。ストレートリーマー（エンドミル？）は持っていないので、テーパーリーマーとドリルを使いました。
規定上モーター換装は4個まで可能ですが、PAVANEはとりあえず左右のヒザ1個ずつ2350に換装して、あとは786のままにします。

あとの時間は、読書。まだ読み終わってませんが、面白いです。

吉野のロボット製作日誌

通勤時間の間に（といっても朝は満員電車なので、帰りだけ）『吉野のロボット製作日誌―手作りロボットの「構想」「設計」から「製作」「実験」まで!』を読みました。

とても面白かったので、右側のリンクに追加しました。そこにも書きましたが、楽しんでるなぁってのが感じられて、私も楽しい気持ちになれました。

参考（というか著者ご本人のサイト）「吉野のロボット」