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2009年6月の4件の記事

ANV-1の自律化:銀メダル

6/13のKHRアニバーサリー1日目、KHR自律バトルで銀メダルを獲得しました。

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そのほか、詳しくは、また。

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ANV-1の自律化:なんとか間に合った

今日のKHRアニバーサリーに向けたANV-1の自律化、なんとか間に合いました。

結局、高速シリアル接続の「コマンド再生」のほうにしました。連続モーションは無理に使わず、自律専用のモーションを作りました。

距離センサーは前後左右の4つですが、左右は腕を旋回させることによって、斜め方向を多少はカバーしています。

本番でうまく動いてくれれば良いのですが。

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ANV-1の自律化:Hello_World

今夜は、KCB-1へプログラムを転送し、ハイパーターミナルで“Hello World !”の表示に成功しましたscissors

あとは、KCB-1で光センサの値を読み取って、その値に従ってRCB-3でモーション再生させるプログラムを書けば、基本的にはOKです。幸いKCB-1サポート情報に載ってるソースコードがそのまま使えそうです。

さて、KCB-1からのRCB-3モーション再生には、

  • 高速シリアル接続の「コマンド再生」
    要するに、RCB-3をHeart to Heartの再生ボタンで動かすようなもの
    無線でのボタンが押されている間は動き続けるというようなことはできない
     
  • 低速シリアル接続の「コントロールコード再生」
    要するに、RCB-3を無線で動かすようなもの
    連続再生もできるけど、ちと工夫しないとモーション終了がわからない

があります。どちらかを選ばないといけません。

今回のアニバーサリーでは自律バトルと無線バトルの両方に出る予定です。
となると、低速シリアルへの接続をKCB-1からにするか/無線からにするかで、自律と無線を切り替えられる後者の「コントロールコード再生」のほうが本番で戸惑わずにいられそうです。

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ANV-1の自律化:KCB-1

ここのところ悩まされていた腰痛も快方に向かい、来週のKHRアニバーサリーにむけて、いよいよ、というか、ようやくANV-1を自律化し始めました。

今回のKHRアニバーサリーの自律バトルは、KCB-1使用が義務づけられています。
ということで、EEPROMに関する不具合のバージョンアップだけしたままになっていたKCB-1に、まずはスイッチ2つと実験用安定化電源からのケーブルを用意しました。

20090607_02

PCにソフトウエアをインストールして、いざ“Hello_World”と思いきや、PC本体とKCB-1との通信が全くうまくいきません。プログラム上の話ではなくて、それ以前のMC16C Flush Starter での通信で接続エラーが出てしまいます。

RCB-3HVには問題なくつながっていた環境(KONDO純正ではないシリアル-USBアダプタ)なのですが・・・。KCB-1を壊してしまったのか、シリアル-USBドライバの問題か、わかりません。

別の用事で出かける時間になってしまったので、そのついでにシリアル-USBドライバが確実に使えているはずのROBOSPOTまで出かけて確認してもらいました(引間店長、ありがとうございました)。

基板には問題ないようなので、帰宅してドライバを再インストールしてみたりしましたが、結局、KONDO純正シリアル-USBアダプタ(のインストール3回目)でようやく認識してくれました。

今日はここまで。土曜日の本番まで、どこまでいけるでしょうか・・・。

 

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