ANV-1の自律化：銀メダル

6/13のKHRアニバーサリー1日目、KHR自律バトルで銀メダルを獲得しました。

そのほか、詳しくは、また。

ANV-1の自律化：なんとか間に合った

今日のKHRアニバーサリーに向けたANV-1の自律化、なんとか間に合いました。

結局、高速シリアル接続の「コマンド再生」のほうにしました。連続モーションは無理に使わず、自律専用のモーションを作りました。

距離センサーは前後左右の４つですが、左右は腕を旋回させることによって、斜め方向を多少はカバーしています。

本番でうまく動いてくれれば良いのですが。

ANV-1の自律化：Hello_World

今夜は、KCB-1へプログラムを転送し、ハイパーターミナルで“Hello World !”の表示に成功しました。

あとは、KCB-1で光センサの値を読み取って、その値に従ってRCB-3でモーション再生させるプログラムを書けば、基本的にはOKです。幸いKCB-1サポート情報に載ってるソースコードがそのまま使えそうです。

さて、KCB-1からのRCB-3モーション再生には、

• 高速シリアル接続の「コマンド再生」
  要するに、RCB-3をHeart to Heartの再生ボタンで動かすようなもの
  無線でのボタンが押されている間は動き続けるというようなことはできない
  　
• 低速シリアル接続の「コントロールコード再生」
  要するに、RCB-3を無線で動かすようなもの
  連続再生もできるけど、ちと工夫しないとモーション終了がわからない

があります。どちらかを選ばないといけません。

今回のアニバーサリーでは自律バトルと無線バトルの両方に出る予定です。
となると、低速シリアルへの接続をKCB-1からにするか/無線からにするかで、自律と無線を切り替えられる後者の「コントロールコード再生」のほうが本番で戸惑わずにいられそうです。

ANV-1の自律化：KCB-1

ここのところ悩まされていた腰痛も快方に向かい、来週のKHRアニバーサリーにむけて、いよいよ、というか、ようやくANV-1を自律化し始めました。

今回のKHRアニバーサリーの自律バトルは、KCB-1使用が義務づけられています。
ということで、EEPROMに関する不具合のバージョンアップだけしたままになっていたKCB-1に、まずはスイッチ2つと実験用安定化電源からのケーブルを用意しました。

PCにソフトウエアをインストールして、いざ“Hello_World”と思いきや、PC本体とKCB-1との通信が全くうまくいきません。プログラム上の話ではなくて、それ以前のMC16C Flush Starter での通信で接続エラーが出てしまいます。

RCB-3HVには問題なくつながっていた環境（KONDO純正ではないシリアル-USBアダプタ）なのですが・・・。KCB-1を壊してしまったのか、シリアル-USBドライバの問題か、わかりません。

別の用事で出かける時間になってしまったので、そのついでにシリアル-USBドライバが確実に使えているはずのROBOSPOTまで出かけて確認してもらいました（引間店長、ありがとうございました）。

基板には問題ないようなので、帰宅してドライバを再インストールしてみたりしましたが、結局、KONDO純正シリアル-USBアダプタ（のインストール3回目）でようやく認識してくれました。

今日はここまで。土曜日の本番まで、どこまでいけるでしょうか・・・。

1万円分の電子工作パーツ

秋月に注文した電子工作パーツ1万円分。

うち4,000円は、シャープの測距モジュール400円×10個です。KHRアニバーサリーで自律バトルするためのセンサーです。10個全部使う訳じゃありません(^^;。

それと、Arduino互換マイコンボード“eJackino”用パーツ一式。
「アーデュイーノ互換マイコン・ボードを作る」のプリント基板を使います。eJackinoについては、「エレキジャック 2009年 05月号」の第１特集にも載っています。

また、「PICを使った簡易測定器の実験」の“簡易周波数カウンタ”用パーツ一式。ただし、PICではなく、AVRで作りたいと考えています。

まずは、KHRアニバーサリー・・・。

これで歩く!二足歩行ロボット入門

昨日ちょっと本屋さんに寄ってみたら、
「これで歩く!二足歩行ロボット入門」
（↑こちらのリンクは出版社のサイトへ）
という本を見つけました。

5/17朝の時点で、上記Amazonリンクではまだ「No image」なので、楽天ブックスへのリンクで・・・

こんな表紙のB5サイズの本です。

表紙の絵でわかる方もいらっしゃるかと思いますが、腰にDCモーターとギヤボックスを置いて、リンク機構の脚を動かすロボットです。ただし、足裏がコの字の重なるタイプではなく、しっかりと左右に重心移動しながら歩かせています。

このタイプで、“わんだほー”を目指すというのもいいかもしれない。

芝浦工大ロボフェスには参加せず

結局、今日の芝浦工大ロボフェスには参加せず。

コメントいただいたのに恐縮です。

第5回KHRアニバーサリーにエントリー

6/13、14の「第5回KHRアニバーサリー」にエントリーしました。

参加競技は、

• 6/13 KHRバトル
• 6/13 KHR自律バトル
• 6/14 KONDO CUP KHRクラス
  　　　（チーム「関東支部」）

です。

何はさておき、自律バトルができるようにならなくては・・・。

それを作る決心をすること

コネタマ参加中: あなたのTOUCHING　WORD（大切な言葉）を教えてください！

人がものを作るときの最も大きなハードルとは、それを作る決心をすることだ。

「森博嗣の道具箱―The Spirits of Tools (中公文庫)」より

コネタマとしては「エピソードも合わせて投稿してください。」なのですが、私のこのブログ全部がエピソードです(^^）。

「V850マイコン入門」に二足歩行ロボットの解説が

TECH I シリーズ vol.42(Interface 2009年6月号増刊)「V850マイコン入門 2009年 06月号」に

　レート・ジャイロ・センサや無線コントローラを搭載した
第17章　転ばない二足歩行ロボットの製作
　1. 二足歩行人間型ロボットとマイコン
　2. 実際にロボットを作り始める
　3. ロボットのバランスをとる
　4. 外部機器からの信号の処理
　5. 脚部の逆運動学
　6. 歩行の計算
　7. 登録データの連続再生アルゴリズム
　8. 高速化の検討と動作確認
　コラム1　V850用CコンパイラCA850について
　コラム2　ZMPについて

という記事がありました。

V850に限らず、マイコン部分含めての自作を目指す方には参考になるのではないかと思います。

私には難しいですねぇ・・・でも、買ってしまうのだな(^^;。